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龙图腾网获悉山东科技大学申请的专利一种具有多层动平台的并联式机械手获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN110757436B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-05发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201911175041.3，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种具有多层动平台的并联式机械手是由陈修龙;贾永皓;江守源;孙成浩;邓昱;彭斌彬设计研发完成，并于2019-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有多层动平台的并联式机械手在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，动平台包括，第一动平台，设置在第一动平台下方的第二动平台，设置在第一动平台上方的第三动平台；其中，第三动平台配置为可以相对第一动平台上下移动；所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，在所述机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过曲柄带动机械抓手相对第二动平台水平转动；所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作。本发明的抓取动作直接由纵向机械臂控制，动平台上无动力源，运行效率高。

本发明授权一种具有多层动平台的并联式机械手在权利要求书中公布了：1.一种具有多层动平台的并联式机械手，包括机架，安装在机架上的四条纵向机械臂和至少一条横向机械臂，以及与四条纵向机械臂连接的动平台和安装在动平台上的机械抓手，其特征在于： 所述动平台包括，第一动平台，与第一动平台固定连接，并设置在第一动平台下方的第二动平台，以及设置在第一动平台上方的第三动平台，所述第三动平台配置为能够相对第一动平台上下移动； 所述机械抓手可转动地安装在第二动平台上，并与第三动平台连接，由第三动平台驱动做抓取和释放运动；在所述机械抓手的侧部还偏心地安装有至少一曲柄，所述曲柄与横向机械臂连接，横向机械臂通过推动曲柄转动，以带动机械抓手相对第二动平台水平转动； 所述纵向机械臂配置为驱动第一动平台和第三动平台动作，所述纵向机械臂用于驱动动平台在上下、前后和左右方向上移动； 所述纵向机械臂包括与机架转动连接的第一摆动臂，与第一摆动臂转动连接的纵向平行四边形机构，以及驱动摆动臂转动的第一驱动装置； 其中一对相对设置的纵向平行四边形机构与第一动平台转动连接，另一对相对设置的纵向平行四边形机构分别通过滑块与第一动平台滑动连接，所述滑块能够相对纵向平行四边形机构转动，所述第三动平台的两侧可转动地连接有一对滑动连杆，所述滑动连杆的另一端与滑块转动连接，当滑块滑动时，将带动第三动平台相对第一动平台移动；与第一动平台直接连接的纵向平行四边形机构称为纵向机构I，与滑块连接的纵向平行四边形机构称为纵向机构II，当纵向机构I和纵向机构II同步动作时，将带动第一动平台发生平移运动；当纵向机构I不动，纵向机构II动作时，将带动滑块相对第一动平台滑动，同时通过滑动连杆带动第三动平台相对第一动平台上下移动，进而带动机械抓手做抓取或释放动作； 所述纵向平行四边形机构的变形方向与第一摆动臂的运动方向相垂直； 所述横向机械臂为一对，并左右对称设置，横向机械臂包括水平设置的第二摆动臂，与第二摆动臂转动连接的横向平行四边形机构，以及驱动第二摆动臂转动的第二驱动装置；所述曲柄数量与横向机械臂相同，所述横向平行四边形机构与曲柄转动连接，并与第二动平台滑动连接。

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