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龙图腾网获悉国网上海市电力公司申请的专利一种面向精密喷涂的无人机-机械臂系统协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120479640B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510990218.4，技术领域涉及：B05B12/12；该发明授权一种面向精密喷涂的无人机-机械臂系统协同控制方法是由王光东;欧阳震;郭凯;黄浩;景旭川;陈鹏;高迎迎;刘晓菲;施鑫玮;吴清设计研发完成，并于2025-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向精密喷涂的无人机-机械臂系统协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向精密喷涂的无人机‑机械臂系统协同控制方法。该方法通过深度相机与点云重建算法，实现目标表面三维建模和喷涂区域的语义识别，生成喷涂路径及喷涂姿态数据。基于喷涂任务需求，建立喷涂膜厚经验估算模型，获取路径点级喷涂参数。计算各路径点的载荷质量变化、机械臂质心变化及喷涂反作用力，结合系统状态构建耦合动力学模型。利用自适应滑模控制算法，生成动态补偿控制输入。喷涂完成后，通过图像与点云检测采集实际喷涂效果，提取颜色、膜厚及纹理特征，与任务需求对比，生成误差反馈，在线调整控制参数。本发明有效解决了喷涂过程中的动态变化与误差补偿问题，适用于复杂环境下的高精度喷涂任务。

本发明授权一种面向精密喷涂的无人机-机械臂系统协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向精密喷涂的无人机-机械臂系统协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 利用深度相机与点云重建算法对目标表面进行三维建模，结合语义识别确定喷涂区域，生成喷涂路径与喷涂姿态数据； 基于喷涂任务需求，包括目标膜厚，建立喷涂膜厚经验估算模型，获得路径点级别的喷涂参数数据，包括喷涂流量、喷涂速度及喷涂距离； 基于喷涂参数数据与喷涂姿态数据，计算喷涂路径各路径点的载荷质量变化、机械臂动作引起的质心变化及喷涂反作用力，结合无人机-机械臂系统基础状态数据，构建无人机-机械臂系统协同运动的耦合动力学模型； 根据耦合动力学模型，利用自适应滑模控制算法生成动态补偿控制量数据，获得无人机-机械臂系统的补偿控制输入，相应控制调整机械臂的工作状态； 通过喷涂后表面图像与点云测量，采集实际喷涂效果数据，提取颜色分布、膜厚分布和纹理特征，与喷涂任务需求进行对比，生成误差反馈数据，并基于误差反馈数据对自适应滑模控制算法的参数进行在线更新。

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