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龙图腾网获悉国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司申请的专利一种树木枝条修剪工具、树木枝条修剪方法、装置和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120457899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510983794.6，技术领域涉及：A01G3/08；该发明授权一种树木枝条修剪工具、树木枝条修剪方法、装置和介质是由黄耀;任建超;李帅;代海存;尉文;王春雨;赵慧亮;齐贵斌;李宜昂设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种树木枝条修剪工具、树木枝条修剪方法、装置和介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种树木枝条修剪工具、树木枝条修剪方法、装置和介质，涉及机器人技术领域，通过获取待修剪枝叶的图像数据；基于图像数据进行特征提取和三维重建，得到待修剪枝叶的三维点云图像；基于待修剪枝叶的三维点云图像，采用路径规划模型预测修剪路径；基于预测修剪路径，控制执行机构动作使执行机构移动至作业位置，并通过执行机构中的链锯组件与支撑件夹持待修剪枝叶；基于修剪指令，控制链锯组件执行修剪动作，直到第二限位开关被触发后，控制链锯组件停止动作；控制链锯组件转动，直到第一限位开关被触发后停止转动，以实现全自动对树木枝叶进行修剪，从而提高工作效率，降低人力成本。

本发明授权一种树木枝条修剪工具、树木枝条修剪方法、装置和介质在权利要求书中公布了：1.一种树木枝条修剪工具，其特征在于，包括： 执行机构，包括图像传感器组件、限位开关组件、链锯组件、支撑件和支架组件；所述链锯组件与所述支架组件转动连接，所述支撑件与所述支架组件固定连接，所述链锯组件与所述支撑件之间形成夹持空间，所述夹持空间用于夹持待修剪枝叶；所述限位开关组件包括第一限位开关和第二限位开关，所述第一限位开关和所述第二限位开关分别位于所述链锯组件两侧，且与所述支架组件固定连接，所述限位开关组件用于限制所述链锯组件的转动角度；所述图像传感器组件与所述支架组件固定连接，用于采集待修剪枝叶的图像数据； 控制装置，所述控制装置分别与所述图像传感器组件、所述限位开关组件、所述链锯组件连接；所述控制装置用于：获取待修剪枝叶的图像数据；基于所述图像数据进行特征提取和三维重建，得到待修剪枝叶的三维点云图像；基于所述待修剪枝叶的三维点云图像，采用路径规划模型预测修剪路径；基于预测修剪路径，控制所述执行机构动作使所述执行机构移动至作业位置，并通过所述执行机构中的所述链锯组件与所述支撑件夹持所述待修剪枝叶；基于修剪指令，控制所述链锯组件执行修剪动作，直到所述第二限位开关被触发后，控制所述链锯组件停止动作；控制所述链锯组件转动，直到所述第一限位开关被触发后停止转动；其中，基于所述待修剪枝叶的三维点云图像，采用路径规划模型预测修剪路径，包括：基于所述待修剪枝叶的三维点云图像，采用改进的RRT模型生成三维点云图像修剪路径；其中，改进的RRT模型是基于初始探测步长和探测步长比例系数，得到当前探测步长，基于当前探测步长和路径边界距离值，更新所述当前探测步长；基于确定的机械臂坐标系与图像传感器组件坐标系的映射关系，确定所述三维点云图像修剪路径对应的所述预测修剪路径；其中，所述预测修剪路径为所述执行机构作业的目标路径； 所述执行机构还包括激光雷达，所述激光雷达设于所述链锯组件，用于获取待修剪枝叶的轮廓数据和所述待修剪枝叶的环境数据；所述控制装置与所述激光雷达连接，所述控制装置还用于：基于所述待修剪枝叶的轮廓数据和所述待修剪枝叶的环境数据，生成三维点云数据；基于图像传感器组件坐标系与三维点云数据坐标系的映射关系，对所述修剪枝叶的三维点云图像进行RGB着色。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人国网瑞嘉(天津)智能机器人有限公司，其通讯地址为：300450 天津市滨海新区中新天津生态城中天大道1620号中新天津生态城科技园16号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。