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龙图腾网获悉成都成飞电子科技有限公司申请的专利一种基于RT-DETR的无人机航拍小目标检测方法、系统、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120495641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510984379.2，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于RT-DETR的无人机航拍小目标检测方法、系统、介质及设备是由黄鑫;许宏刚;陈虎;王钞;马慧芳;罗臻;谢柯薪;吴明森;辛峥峰设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于RT-DETR的无人机航拍小目标检测方法、系统、介质及设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于RT‑DETR的无人机航拍小目标检测方法、系统、介质及设备，属于无人机视觉检测的技术领域，基于无人机采集航拍图像，并将图像输入训练后的目标检测模型，得到目标位置和类别信息。首先，提取图像低层特征，并基于高效多尺度注意力机制同时捕获通道维度与空间维度的信息；通过卷积残差块输出特征。基于单尺度特征交互模块处理关键特征；针对编码后的特征图，通过上采样与横向连接方式逐级融合浅层与深层的信息；在下采样阶段，保留目标的上下文语义信息，加强全局与局部之间的信息交互。本发明显著提升了小目标检测的准确性与鲁棒性，扩展了在无人机航拍、遥感监测等实际应用场景中的实用性和部署价值。

本发明授权一种基于RT-DETR的无人机航拍小目标检测方法、系统、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于RT-DETR的无人机航拍小目标检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：基于无人机采集航拍图像，并进行预处理； 步骤S2：基于RT-DETR搭建目标检测模型，将图像输入训练后的目标检测模型，得到目标位置和类别信息； 步骤S21：在主干网络中，首先，通过卷积块提取图像低层特征，并通过高效注意力卷积块基于高效多尺度注意力机制同时捕获通道维度与空间维度的信息；然后，通过若干个依次设置的双重卷积残差块输出特征图P2至特征图P4，并通过尾端的可变形卷积残差块输出特征图P5； 步骤S22：在混合编码器中，基于单尺度特征交互模块处理特征图P5，进行上下文建模和依赖捕捉；对特征图P2至特征图P4进行卷积特征提取；然后，针对编码后的特征图，通过上采样与横向连接方式逐级融合浅层高分辨率的细节信息与深层高语义的抽象信息；在下采样阶段，采用上下文引导模块保留目标的上下文语义信息，加强全局与局部之间的信息交互； 步骤S23：IoU感知的查询选择从编码器输出的特征序列中选择固定数量的特征作为解码器的初始目标查询；Transformer解码器通过辅助预测头迭代优化目标查询； 步骤S24：头部模块将Transformer解码器输出的目标查询向量映射为最终的检测结果，且检测结果包括目标分类预测与边界框回归两个部分。

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