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龙图腾网获悉纳博特南京科技有限公司申请的专利基于故障预测的移动机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510968526.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于故障预测的移动机器人控制方法及系统是由刘元建;程通;牛鹏帅;刘重阳设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于故障预测的移动机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于故障预测的移动机器人控制方法及系统，该系统包括：多模态逆运动学求解器，其根据雅可比矩阵条件数动态选择求解模式，按照条件数从小到大，分别选择转置矩阵法、阻尼最小二乘法、带约束二次规划计算关节角度调整量，适应奇异位形等不良工况；自适应积分控制器，其通过解耦增益矩阵独立调节位置姿态环增益，结合误差与故障指数动态抑制振动并降低稳态误差；故障预测与重构子系统，其实时计算关节故障指数，该指数综合力矩偏差、温度、谐波畸变、振动及磨损数据，并实施分级响应。该系统显著提升奇异区稳定性、控制解耦性及故障响应速度，降低二次故障风险。

本发明授权基于故障预测的移动机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于故障预测的移动机器人控制系统，其包括：多模态逆运动学求解器，其根据雅可比矩阵条件数动态选择求解模式，输出关节调整量； 自适应积分控制器，其接收关节调整量，生成控制力，控制力为：，其中Kp为位置比例增益矩阵，Kd为微分增益矩阵，τ为控制力矩，θ为积分时间常数，δ为防积分饱和系数，Φe为自适应增益矩阵，e为末端位置位姿误差，为速度误差，t为当前时刻，控制力中的增益矩阵独立调节位置环与姿态环增益； 故障预测与重构子系统，其计算关节故障指数FI，并实施分级响应机制：当任一关节的FI第一阈值时，执行紧急停机；对于第二阈值FI≤第一阈值的关节，执行轨迹回撤；对于FI≤第二阈值的关节，构建简化雅可比矩阵并重新分配关节权重，重新计算关节控制量； 其中，故障指数FI的计算公式为：，其中为第i关节的关节角速度，Tcmd,i为第i关节的指令力矩，Test,i为第i关节的电流和或加速度估算力矩，Ti为第i关节的关节温度，ε为防止分母为零的小常数，αT为温度非线性系数，κTHD、κV、κW分别为各指标的权重因子，THDi为第i关节的电流总谐波畸变率，Vi为第i关节的关节振动频谱特征，V0为关节在健康状态下的振动特征，Wi为第i关节的润滑油磨损粒子计数，Tmax、THDmax、Vmax、Wcrit分别为各指标的最大允许阈值； 其中，关节权重为：，，其中，ηtask为任务关键度因子，γk为关节剩余寿命比重，LUTk为基于历史数据的关节寿命查找表，β为工况恶化系数，H表示健康关节。

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