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龙图腾网获悉扬州群发光芯科技有限公司申请的专利一种激光扫描三维成像方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120468879B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510968793.4，技术领域涉及：G01S17/894；该发明授权一种激光扫描三维成像方法、装置、介质及设备是由王亮;庄雅婷;姜大成;陈龙;王家俊设计研发完成，并于2025-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种激光扫描三维成像方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请属于三维成像与测量技术领域，具体揭示了一种激光扫描三维成像方法、装置、介质及设备，所述方法包括：获取目标物体的激光扫描数据，所述激光扫描数据例如包括反射强度、扫描角度、时间戳和飞行时间在内的深度数据；对所述激光扫描数据进行预处理，并融合时间序列与扫描路径信息，获得适配神经网络的多通道输入特征；构建三维几何重建模型，并对模型进行训练；将所述多通道输入特征输入训练后的三维几何重建模型，获得包含目标物体密集深度图与对应不确定性图的双通道输出张量；将所述包含目标物体密集深度图与对应不确定性图的双通道输出张量转换为世界坐标下的三维点云；对所述三维点云进行后处理，获得目标物体的三维成像。

本发明授权一种激光扫描三维成像方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种激光扫描三维成像方法，其特征在于，所述方法包括： 获取目标物体的激光扫描数据，所述激光扫描数据包括反射强度、扫描角度、时间戳和飞行时间在内的深度数据； 对所述激光扫描数据进行预处理，并融合时间序列与扫描路径信息，获得适配神经网络的多通道输入特征，包括： 对激光扫描数据进行点云滤波，并将滤波后的点云投影为稀疏深度图； 提取稀疏深度图中的激光回波强度并生成反射强度图； 归一化时间戳并编码为时间特征通道，获得时间特征图； 对每个点进行空间路径位置编码，获得扫描路径位置图； 对稀疏深度图、反射强度图、时间特征图和扫描路径位置图进行融合； 构建三维几何重建模型，并对模型进行训练； 所述三维几何重建模型包括： 多尺度卷积特征提取模块、体素自适应补全模块、双域空间注意力融合模块、边缘引导解码模块和不确定性估计与双输出头，其中， 所述多尺度卷积特征提取模块用于从激光扫描数据的多通道输入中提取具有不同感受野范围的空间语义特征； 所述体素自适应补全模块用于接收空间语义特征，并基于体素点密度与局部几何先验动态调节卷积核参数，以对稀疏或结构断裂区域进行精细化几何补全； 所述双域空间注意力融合模块用于对补全后的体素特征施加空间域与频率域联合建模的注意力权重，并引入结构引导机制，以强化模型对跳变边缘、高频形状与远距离依赖的建模能力； 所述边缘引导解码模块用于在特征上采解码过程中融合边缘显式响应图与语义特征，引导模型重点关注结构轮廓与曲面突变区域； 所述不确定性估计与双输出头用于同时生成目标深度图和不确定性图并形成结构化的重建结果张量； 将所述多通道输入特征输入训练后的三维几何重建模型，获得包含目标物体密集深度图与对应不确定性图的双通道输出张量； 将所述包含目标物体密集深度图与对应不确定性图的双通道输出张量转换为世界坐标下的三维点云； 对所述三维点云进行后处理，获得目标物体的三维成像。

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