上海码极客人工智能科技有限公司吴昊获国家专利权
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龙图腾网获悉上海码极客人工智能科技有限公司申请的专利一种机械臂数据采集标注方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461485B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510954254.5，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权一种机械臂数据采集标注方法及系统是由吴昊;秦一心;郭嘉琪;王轩瀚;申恒涛;宋井宽设计研发完成，并于2025-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种机械臂数据采集标注方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据采集领域，公开了一种机械臂数据采集标注方法及系统，包括：对机械臂发送控制指令并接收机械臂状态数据；同步获取机械臂的局部视角图像，以及机械臂的全局视角图像，所述局部视角图像和全局视角图像包括RGB图像和深度图像；将机械臂状态数据、机械臂的局部视角图像，以及机械臂的全局视角图像进行时间戳对齐并实时保存到磁盘，得到时序数据；对时序数据进行片段选取、文本描述及属性标记。本发明提供了针对具体任务场景的采集和标注指引，有助于保证数据的一致性和任务相关性。
本发明授权一种机械臂数据采集标注方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机械臂数据采集标注方法，其特征在于，包括以下步骤： 将主臂和从臂连接，用主臂示教控制从臂并接收机械臂状态数据； 同步获取机械臂的局部视角图像，以及机械臂的全局视角图像，所述局部视角图像和全局视角图像包括RGB图像和深度图像；包括：将机械臂的主臂设置为失能状态，由操作员手动移动；从臂设置为使能状态，接收来自主臂的信号并执行相应动作；将机械臂的从臂设置为使能状态，接收来自VLA模型生成的控制信号，并执行相应动作，并同步采集所述机械臂状态数据、机械臂的局部视角图像，以及机械臂的全局视角图像；主臂在此模式下，主臂断电或保持失能状态； 将机械臂状态数据、机械臂的局部视角图像，以及机械臂的全局视角图像进行时间戳对齐并实时保存到磁盘，得到时序数据； 对时序数据进行片段选取、文本描述及属性标记，包括：同步显示全局视角图像与局部视角图像；根据机械臂状态数据、全局视角图像与局部视角图像，人工判断动作片段的起始帧和结束帧，并确定动作片段对应的自然语言描述以及确定是否用于VLM训练。
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