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龙图腾网获悉北京机械设备研究所申请的专利一种具有快拆功能的有源外骨骼机器人髋关节模组传动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120439356B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510947453.3，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种具有快拆功能的有源外骨骼机器人髋关节模组传动装置是由李波;李玉航;张利剑;王道臣;刘昊设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有快拆功能的有源外骨骼机器人髋关节模组传动装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种具有快拆功能的有源外骨骼机器人髋关节模组传动装置及组装方法，属于外骨骼机器人技术领域，解决了现有技术中有源外骨骼机器人髋关节模组传动装置不便于更换的问题。本发明包括髋罩、快拆组件以及关节模组部件；关节模组部件通过快拆组件可拆卸地安装在髋罩之内；快拆组件包括套杯、导柱和弹簧，套杯可轴向移动地套设于关节模组部件的外周面上；导柱的一端与关节模组部件固定连接，导柱的另一端插入套杯上的定位孔中，弹簧套设在导柱上，且弹簧的一端抵接关节模组部件，另一端抵接套杯。本发明采用快拆组件来设置关节模组部件，使得外骨骼机器人髋关节模组传动装置的组装及拆卸操作简单，零件便于更换。

本发明授权一种具有快拆功能的有源外骨骼机器人髋关节模组传动装置在权利要求书中公布了：1.一种具有快拆功能的有源外骨骼机器人髋关节模组传动装置，其特征在于，包括髋罩（1）、快拆组件（2）以及关节模组部件（3）；所述关节模组部件（3）通过所述快拆组件（2）可拆卸地安装在所述髋罩（1）之内；所述快拆组件（2）包括套杯（21）、导柱（22）和弹簧（23），所述套杯（21）可轴向移动地套设于所述关节模组部件（3）的外周面上；所述导柱（22）的一端与所述关节模组部件（3）固定连接，所述导柱（22）的另一端插入所述套杯（21）上的定位孔（218）中，所述弹簧（23）套设在所述导柱（22）上，且所述弹簧（23）的一端抵接所述关节模组部件（3），另一端抵接所述套杯（21）；所述髋罩（1）的第一端设置有安装板（11），所述安装板（11）的中部设置有第一通孔（12），所述第一通孔（12）的侧壁上设置有径向向内延伸的第一径向凸起（13）；所述关节模组部件（3）的第一端的外周面上设置有第一滑道（311），所述第一滑道（311）沿所述关节模组部件（3）的轴向延伸；所述套杯（21）的第一端设置有第二径向凸起（217）；所述第一径向凸起（13）和所述第二径向凸起（217）均能够卡入所述第一滑道（311），且能够沿所述第一滑道（311）往复移动；所述关节模组部件（3）的第一端的外周面上还设置有第二滑道（312），所述第二滑道（312）从所述第一滑道（311）一侧的中部沿所述关节模组部件（3）的周向延伸，所述第一径向凸起（13）能够从所述第一滑道（311）进入所述第二滑道（312）；所述第二滑道（312）沿所述关节模组部件（3）的轴向方向的尺寸小于所述第二径向凸起（217）沿所述关节模组部件（3）的轴向方向的尺寸，同时大于所述第一径向凸起（13）沿所述关节模组部件（3）的轴向方向的尺寸。

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