江苏普达迪泰科技有限公司;普达迪泰(成都)智造研究院有限公司蒋元陈获国家专利权
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龙图腾网获悉江苏普达迪泰科技有限公司;普达迪泰(成都)智造研究院有限公司申请的专利一种异构机械臂协同作业方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120461441B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510949290.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种异构机械臂协同作业方法、系统、设备及介质是由蒋元陈;范生宏;郭瑞岩;谢继洋;李维设计研发完成，并于2025-07-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种异构机械臂协同作业方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种异构机械臂协同作业方法、系统、设备及介质，涉及机械臂控制技术领域，方法包括：通过固定相机标定确定异构机械臂基坐标系与相机坐标系的对应关系，构建虚拟协同坐标系。在该坐标系下确定待抓取物的空间位姿及抓取点位，生成机械臂抓手的目标抓取位姿和末端轨迹，结合位置误差和力误差生成控制指令并调整关节。实时更新位置误差增益和力反馈增益，优化抓取动作。基于第一末端轨迹和待抓取物尺寸，确定另一机械臂的第二末端轨迹，完成协同抓取任务。本发明提升了异构机器人系统的抓取性能，为复杂环境下的自动化抓取任务提供了一种高效、精准且可靠的解决方案。
本发明授权一种异构机械臂协同作业方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种异构机械臂协同作业方法，其特征在于，包括： 通过搭载于异构机器人上的固定相机的参数，确定所述异构机器人上一组异构机械臂的基坐标系与所述固定相机的相机坐标系之间的对应关系，基于所述对应关系，构建虚拟协同坐标系； 确定待抓取物在所述虚拟协同坐标系下的空间位姿，并根据所述待抓取物的抓取点位，确定一组异构机械臂中任一个机械臂的抓手的目标抓取位姿，结合当前位置误差以及当前力误差，生成第一末端轨迹以及对应的控制指令，基于所述控制指令确定所述机械臂的关节调整量； 实时确定位置误差增益以及力反馈增益，根据所述位置误差增益以及所述力反馈增益生成目标位置误差以及目标力误差，基于所述目标位置误差以及所述目标力误差，调整控制指令以使机械臂的抓手沿所述第一末端轨迹到达所述抓取点位； 根据所述第一末端轨迹以及所述待抓取物的几何姿态尺寸，确定一组异构机械臂中另一个机械臂的抓手对应的第二末端轨迹；基于所述第一末端轨迹以及所述第二末端轨迹完成对所述待抓取物的抓取动作。
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