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龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种机器人焊接路径的弱光环境图像对比度提升方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120471815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510940044.0，技术领域涉及：G06T5/90；该发明授权一种机器人焊接路径的弱光环境图像对比度提升方法是由吴敬权;陈典龙;吴香林;胡杰珍;李友炽;张健文;吴启伟;王贵设计研发完成，并于2025-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人焊接路径的弱光环境图像对比度提升方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人焊接路径的弱光环境图像对比度提升方法，涉及图像处理领域，首先对比度感知压缩因子改进原有基于亮度单因素的压缩方式；其次，引入基于极坐标结构的低光图像增强颜色空间，并结合对比度感知压缩因子构建具有空间解耦能力的低光图像增强颜色空间；融合方向一致性熵与方向响应度构造焊接路径结构响应图，增强对焊接路径等具有方向性和连贯性的结构特征的敏感性，提高结构提取的准确性与鲁棒性；最后，通过结合颜色增强后的机器人焊接路径图像和焊接路径结构响应图，突出焊接边缘细节的同时有效抑制背景噪声干扰，实现对焊接路径图像的精确增强，强化焊接边缘细节，提升图像的清晰度与结构连续性。

本发明授权一种机器人焊接路径的弱光环境图像对比度提升方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人焊接路径的弱光环境图像对比度提升方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、将机器人焊接路径图像制成焊接路径弱光图像数据集； S2、通过焊接路径弱光图像的亮度图和对比度图为每个像素设计对比度感知压缩因子，动态调整每个像素的压缩强度； 设计对比度感知压缩因子具体步骤为： S21、将焊接路径弱光图像输入到对比度感知压缩模块，首先对弱光图像进行归一化处理并提取亮度图，亮度图通过归一化后弱光图像中RGB三通道的最大值获得，，其中，为图像内任意像素点，为像素点处的亮度值，，为焊接路径弱光图像所有像素点集合，为亮度图； S22、采用滑动窗口方式，在亮度图上对每个像素计算局部亮度对比度，定义像素点的邻域区域，，对像素点取其邻域内的像素值，计算邻域内亮度差值，，为邻域内的像素，，将最大差值作为对比度值，为像素点处的对比度值，通过对比度值构建对比度图，为对比度图； S23、通过亮度图和对比度图为每个像素计算对比度感知压缩因子，像素点对应的对比度感知压缩因子具体计算公式为： ； 式中，为对比度调节权重参数，k为压缩系数； S3、引入基于极坐标结构的低光图像增强颜色空间，构建颜色空间转换模块，将RGB图转换为HSV图，通过HSV图和对比度感知压缩因子将色彩饱和度分解为两条正交轴，得到焊接路径弱光图像增强颜色空间，经过反变换模块还原为RGB图像，输出颜色增强后的焊接路径图像； S4、引入基于方向差向量的局部结构感知机制，构建焊接路径局部感知模块，通过焊接路径局部感知模块加权融合焊接路径弱光图像的方向响应度与方向一致性熵得到焊接路径结构响应图； S5、提出结构引导双边滤波和对比度增强因子，构建结构感知对比度增强模块，颜色增强后的焊接路径图像和焊接路径结构响应图通过结构感知对比度增强模块融合得到对比度提升的焊接路径图像； S6、集成颜色空间转换模块、焊接路径局部感知模块、结构感知对比度增强模块构建弱光焊接路径图像对比度提升模型，将焊接路径弱光图像输入到模型输出对比度提升的焊接路径图像。

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