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龙图腾网获悉广州艾泽尔机械设备有限公司申请的专利一种可移动机器人码垛系统及码垛方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120440575B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510933707.6，技术领域涉及：B65G47/24；该发明授权一种可移动机器人码垛系统及码垛方法是由苏云霞;葛汉青设计研发完成，并于2025-07-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可移动机器人码垛系统及码垛方法在说明书摘要公布了：本发明涉及码垛设备技术领域，尤其涉及一种可移动机器人码垛系统及码垛方法，包括来料输送线；来料输送线设置有视觉检测装置，每个推送工位设有限位机构及推送组件；多个编组输送线，其进料端与推送工位一一对应衔接；每个编组输送线上设置有缓存区和抓取区；空托盘输送线具有码垛位，每个码垛位设有转向输送组件；多个满垛托盘输送线，其进料端与码垛位一一对应衔接；可移动机器人组件包括横向地轨组件、机器人本体以及夹具，机器人本体配置为能够移动至所有编组输送线的抓取区抓取产品，并移动至所有码垛位码放产品至空托盘上。本发明实现了产品从进料、分类、编组、码垛到转运的全流程自动化，提高了码垛作业的效率和准确性。

本发明授权一种可移动机器人码垛系统及码垛方法在权利要求书中公布了：1.一种可移动机器人码垛系统，其特征在于，包括： 横向设置的来料输送线，具有沿其长度方向分布的多个推送工位；所述来料输送线的进料端设置有视觉检测装置，每个所述推送工位设有用于定位产品的限位机构及用于将产品沿纵向推出的推送组件； 多个纵向并排设置的编组输送线，其进料端与所述推送工位一一对应衔接；每个所述编组输送线上设置有缓存区和抓取区； 横向设置的空托盘输送线，位于所述编组输送线背向来料输送线的一侧，具有与编组输送线数量相同的码垛位，每个码垛位设有转向输送组件，用于承接并定位空托盘，并在堆满产品成为满垛托盘后，将该满垛托盘旋转九十度角并沿纵向输送至与其衔接的满垛托盘输送线； 多个纵向并排设置的满垛托盘输送线，其进料端与所述码垛位一一对应衔接； 可移动机器人组件，包括横向地轨组件、可沿横向地轨组件移动的机器人本体，以及安装于机器人本体末端的夹具，所述机器人本体配置为能够移动至所有编组输送线的抓取区抓取产品，并移动至所有码垛位码放产品至空托盘上； 中央控制系统，其分别与视觉检测装置、多个限位机构、多个推送组件、多个编组输送线、空托盘输送线、多个满垛托盘输送线和可移动机器人组件电性连接； 所述横向地轨组件包括： 门形支撑座，跨设于多个所述满垛托盘输送线上方； 导轨滑块副，包括沿纵向间隔安装于所述门形支撑座顶面上的至少一对导轨，以及滑动配合于每对所述导轨上的滑块组件； 滑动座，固定安装于所述滑块组件上； 所述机器人本体安装于所述滑动座上； 第一动力组件，用于驱动滑块组件、滑动座及机器人本体沿导轨移动，移动范围覆盖所有编组输送线的抓取区以及所有码垛位； 所述编组输送线还包括位于抓取区的整理组件，所述抓取区为编组输送线上机器人抓取产品的位置；所述整理组件包括： 横向推料机构，被构造成沿横向推动产品至第一基准位置； 纵向推料机构，被构造成沿纵向推动产品至第二基准位置； 其中，所述横向推料机构与纵向推料机构的动作时序被配置为：先启动纵向推料机构推动产品至第二基准位置，再启动横向推料机构推动产品至第一基准位置。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广州艾泽尔机械设备有限公司，其通讯地址为：510000 广东省广州市黄埔区宝丰路6号102房；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。