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龙图腾网获悉北京少仕科技有限公司申请的专利一种用于特种无人履带车的电子液压制动系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120396917B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510926289.8，技术领域涉及：B60T13/74；该发明授权一种用于特种无人履带车的电子液压制动系统是由李欢欢;王泽龙;白从强;孟德旺设计研发完成，并于2025-07-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于特种无人履带车的电子液压制动系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车辆运动控制系统的动态调节与同步技术领域，尤其涉及一种用于特种无人履带车的电子液压制动系统，包括数据采集模块、数据融合模块、动态解耦控制模块、液压执行模块、冗余控制模块及总线通信模块。数据采集模块实时采集车辆的姿态角、履带滑移率及液压腔室压力数据；数据融合模块通过时间戳同步与卡尔曼滤波误差修正生成六自由度运动状态向量；动态解耦控制模块基于机械与液压耦合模型，利用模型预测控制算法解算俯仰、转向及扭转的独立控制指令，本发明通过多源数据融合与滚动优化框架实现多自由度动态解耦控制，抑制机械与液压交互耦合干扰，提升姿态跟踪精度与制动分配效率，增强复杂工况下的系统容错性与运动稳定性。

本发明授权一种用于特种无人履带车的电子液压制动系统在权利要求书中公布了：1.一种用于特种无人履带车的电子液压制动系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，实时采集车辆的姿态角、履带滑移率及液压腔室压力数据； 数据融合模块，接收车辆的姿态角、履带滑移率及液压腔室压力数据，通过时间戳同步与卡尔曼滤波误差修正，生成六自由度运动状态向量； 动态解耦控制模块，将六自由度运动状态向量与总线通信模块的目标姿态角输入至预设的模型预测控制算法，通过滚动优化框架解算俯仰、转向及扭转的独立控制指令； 液压执行模块，接收独立控制指令并生成比例阀占空比信号，调节俯仰油缸、转向阻尼锁止油缸的液压压力梯度以分配制动力矩； 冗余控制模块，检测液压执行模块的油压传感器残差与阀体响应延迟，在异常状态下切换至历史最优控制序列或开环PID控制； 总线通信模块，接收整车控制系统的路径规划指令并传输至动态解耦控制模块，在突发障碍事件中触发液压执行模块的紧急制动压力分配； 动态解耦控制模块包括：机械与液压耦合建模单元，基于机械与液压耦合模型，构建包括俯仰油缸、转向阻尼锁止油缸的铰接机构几何参数，以及比例阀流量与压力特性曲线的动力学方程； 参数辨识单元，接收数据融合模块的六自由度运动状态向量，通过递归最小二乘法在线更新液压油弹性模量与阀体流量系数，将更新后的参数输出至滚动优化框架的代价函数构建单元，用于优化目标计算； 滚动优化框架包括： 预测时域划分单元，根据液压执行模块的响应延迟，设定多步预测窗口； 代价函数构建单元，接收数据融合模块生成的六自由度运动状态向量与动态解耦控制模块的目标姿态角偏差，将姿态角跟踪误差与液压执行模块的能耗指标加权组合为优化目标； 拉格朗日乘数解算单元，分解机械与液压耦合建模单元的动力学方程，根据优化目标解算俯仰、转向及扭转的独立控制指令，输出至液压执行模块。

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