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龙图腾网获悉华东交通大学申请的专利一种编队协同跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120397038B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510920529.3，技术领域涉及：B61L23/22；该发明授权一种编队协同跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品是由池家淋;曾刚;杨爱东;戴超凡;衷玲玉;李中奇设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种编队协同跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种编队协同跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品，涉及跟踪控制领域。所述方法包括：获取虚拟编组列车的运行数据；将运行数据输入至深度神经网络动力学模型中，更新动力学模型参数；采用强化学习的方法，根据列车运行数据以及更新的动力学模型基于弹性间隔评估模型确定虚拟编组列车的弹性最优控制目标函数；弹性间隔评估模型是基于两列相邻列车之间的相对制动距离计算安全跟车间距，以设定间隔跟车距离协同运行的数学模型；采用交叉熵算法对弹性最优控制目标函数进行求解，得到控制序列，以对虚拟编组列车进行编队协同跟踪控制。本申请旨在提高编队协同跟踪控制的准确性以及稳定性。

本发明授权一种编队协同跟踪控制方法、装置、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种编队协同跟踪控制方法，其特征在于，所述编队协同跟踪控制方法包括： 获取虚拟编组列车的运行数据；所述虚拟编组列车是由多个单质点列车组成的耦合列车集群； 将所述运行数据输入至深度神经网络动力学模型中，得到输出状态数据；所述深度神经网络动力学模型是采用历史的运行数据以及对应的输出状态数据作为离线数据集，对深度神经网络进行训练得到的； 采用强化学习的方法，根据所述输出状态数据基于弹性间隔评估模型确定虚拟编组列车的弹性最优控制目标函数；所述弹性间隔评估模型是基于两列相邻列车之间的相对制动距离计算安全跟车间距，以设定间隔跟车距离协同运行的数学模型； 采用交叉熵算法对所述弹性最优控制目标函数进行求解，得到控制序列；所述控制序列用于对虚拟编组列车进行编队协同跟踪控制； 列车实际运行间距和最小安全间距计算公式如下： ； 其中，为前行列车的车身长度；为时刻后行列车常用制动距离；为时刻前行列车紧急制动距离；为时刻反应时间内列车行驶的距离；为停车安全裕量；为列车的位移； 设计最优跟踪间距为： ； 其中，为最优间距调整系数；则相邻列车之间的弹性设计为： 。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华东交通大学，其通讯地址为：330013 江西省南昌市经济技术开发区双港东大街808号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。