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龙图腾网获悉河南深蓝静行光电科技有限公司申请的专利基于自适应红外传感的充电桩自动充电系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422702B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510919860.3，技术领域涉及：B60L53/37；该发明授权基于自适应红外传感的充电桩自动充电系统是由冯英;李卓非;韩攀攀设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于自适应红外传感的充电桩自动充电系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动充电技术领域，具体地说，涉及基于自适应红外传感的充电桩自动充电系统。其包括红外传感探测单元主动发射红外信号并接收反射信号，基于红外信号反射回波，通过时差和信号强度获取目标空间方位、距离、充电口位置；信号判断与控制单元基于红外传感数据的空间位置分析和几何特征匹配判断目标是否进入充电区域、是否准确停泊到位以及充电口是否对准，并根据判断结果，利用流形弹性驱动与几何估计控制技术生成控制指令。本发明通过引入偏振相位熵分析、多径抑制算法与非线性环境补偿机制，有效解决了传统红外传感在雨雾、高湿度、金属反射等复杂环境下易受干扰的问题。

本发明授权基于自适应红外传感的充电桩自动充电系统在权利要求书中公布了：1.基于自适应红外传感的充电桩自动充电系统，其特征在于，包括： 红外传感探测单元（1），所述红外传感探测单元（1）主动发射红外信号并接收反射信号，基于红外信号反射回波，通过时差和信号强度获取目标空间方位、距离、充电口位置； 其中，红外传感探测单元（1）包括红外信号接收模块（11）和红外信号处理模块（12）； 所述红外信号接收模块（11）按照预设频率n主动发射调制红外脉冲，通过红外接收器阵列同步接收目标反射回来的红外信号； 所述红外信号处理模块（12）包括距离计算模块、目标方位解算模块和充电口识别模块； 所述距离计算模块根据信号传播时间差与光速计算目标物体的距离； 所述目标方位解算模块基于到达时间差和信号强度差解算目标的方位，并在解算的过程中引入偏振相位熵，用于判别和抑制多径干扰及环境湿度引起的信号畸变； 所述充电口识别模块利用目标表面特征识别出具体的充电口位置； 信号判断与控制单元（2），所述信号判断与控制单元（2）基于红外传感数据的空间位置分析和几何特征匹配判断目标是否进入充电区域、是否准确停泊到位以及充电口是否对准，并根据判断结果，利用流形弹性驱动与几何估计控制技术生成控制指令； 其中，信号判断与控制单元（2）包括信号判断模块（21）和控制指令生成模块（22）； 所述信号判断模块（21）接收红外信号处理模块（12）输出的红外传感数据，解析并判断目标是否进入充电区域、是否准确停泊到位，以及充电口是否处于可识别范围内； 所述信号判断模块（21）包括目标进出判断模块、目标停泊判断模块、充电口判断模块； 所述目标进出判断模块接收红外传感探测单元（1）输出的目标距离与方位数据，通过动态阈值算法判断目标是否进入和离开充电区域； 所述目标停泊判断模块实时解析目标位置坐标及运动状态，通过位置和速度双重验证机制判断目标是否停泊完成； 所述充电口判断模块通过可达性机制判断充电口坐标是否在充电枪工作空间内； 所述控制指令生成模块（22）根据信号判断模块（21）的判断结果，利用流形弹性驱动与几何估计控制技术生成指示充电枪头控制单元（3）动作的充电枪头控制指令，并在充电枪头动作完成后向动态供电控制单元（4）发出供电启停控制指令； 其中，根据信号判断模块（21）的判断结果，利用流形弹性驱动与几何估计控制技术生成指示充电枪头控制单元（3）动作的充电枪头控制指令，包括以下步骤： S2.1、接收信号判断模块（21）的判断结果和充电口的中心位置及平均法线方向； S2.2、基于当前充电枪头的空间位置与姿态信息，采用逆运动学方法计算从当前位姿到目标充电口位置的候选路径，生成初始目标位姿序列； S2.3、调用阻抗控制模块和流形约束模块进行多因素修正，并将阻抗控制模块和流形约束模块的输出结果输入耦合矩阵，执行融合运算，生成最终的路径指令与关节力矩指令； 其中，阻抗控制模块用于实时检测充电枪机械臂的各个运动关节的速度与加速度，使用FFT提取低频谐振分量，并构建自适应阻抗模型用于输出力矩修正项，用于抑制充电枪头末端振动； 流形约束模块用于基于环境点云构建符号距离场，定义安全流形度量张量，在黎曼流形上求解测地线路径，输出修正后的路径； S2.4、分析充电口中心在历史时间段的微动轨迹，通过带通滤波和ARIMA预测方法建立呼吸式扰动模型，对充电枪头的轨迹向量进行超前补偿，生成补偿后的最终目标轨迹； S2.5、将最终轨迹向量与控制力矩进行量子化编码，生成抗电磁干扰的控制指令包； S2.6、将控制指令包发送给充电枪头控制单元（3）； 充电枪头控制单元（3），所述充电枪头控制单元（3）接收控制指令，驱动执行机构控制充电枪头； 动态供电控制单元（4），所述动态供电控制单元（4）根据控制指令进行动态供电。

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