中国人民解放军国防科技大学潘献飞获国家专利权
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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120445183B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510922890.X，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法是由潘献飞;陈宗阳;桂柯;徐美琳;涂哲铭;郭妍;吴文启设计研发完成，并于2025-07-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于手持终端PDR的行人惯性视觉卫星组合导航方法，包括：基于捷联惯导解算得到惯导位姿信息；在行人静止时构建零速运动的观测约束进行修正，在迈出新脚步时基于步长信息更新惯导位置信息；基于惯性视觉融合里程计得到行人的视觉位姿信息，基于卫星定位得到行人的卫星位置信息，进行坐标系对齐和步长系数修正因子估计；构建以手持终端PDR为核心的行人多源因子图优化模型，将惯导位姿信息与步长信息作为局部状态约束，将视觉位姿信息、卫星位置信息作为全局状态约束，构建目标优化函数得到行人的最终位姿。本发明应用于行人导航领域，具有全场景鲁棒、连续的定位能力，可有效实现长航时下的高精度导航定位。
本发明授权基于手持终端PDR的行人惯性/视觉/卫星组合导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于手持终端PDR的行人惯性视觉卫星组合导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1，基于手持终端PDR的惯性数据进行捷联惯导解算，得到行人的惯导位姿信息，其中，所述惯导位姿信息包括惯导航向信息与惯导位置信息； 步骤2，在行人处于静止状态时构建零速运动的观测约束信息进行零速修正，提高所述惯导航向信息的估计精度，并在行人迈出新脚步时基于步长信息以及所述惯导航向信息更新所述惯导位置信息； 步骤3，基于惯性视觉融合里程计得到行人的视觉位姿信息，基于卫星定位得到行人的卫星位置信息，并将所述视觉位姿信息、所述卫星位置信息与所述惯导位姿信息进行坐标系对齐和步长系数修正因子估计； 步骤4，构建以手持终端PDR为核心的行人多源因子图优化模型，并将所述惯导位姿信息与所述步长信息作为局部状态约束，将所述视觉位姿信息、所述卫星位置信息作为全局状态约束，构建目标优化函数，并执行非线性因子图优化得到行人的最终位姿。
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