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龙图腾网获悉武汉市正弦电气技术有限公司申请的专利一种基于迭代终端滑模算法的永磁同步电机调速控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120415202B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510909929.4，技术领域涉及：H02P21/18；该发明授权一种基于迭代终端滑模算法的永磁同步电机调速控制方法是由王波;程畅;金浩设计研发完成，并于2025-07-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于迭代终端滑模算法的永磁同步电机调速控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于迭代终端滑模算法的永磁同步电机调速控制方法，包括：建立永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，数学模型为定子电流和转子角速度的导数的计算公式；基于转子角速度和转子期望角速度构建电机转速跟踪误差的状态方程；基于状态方程中的转速跟踪误差以及转速跟踪误差的导数设计传统非奇异终端滑模面，将传统非奇异终端滑模面中的传统函数替换为非光滑函数后得到改进非奇异终端滑模面；基于状态方程和改进非奇异终端滑模面，构造使永磁同步电机系统的转速跟踪误差在非奇异终端滑模面上收敛到原点的非奇异终端滑模控制器，基于非奇异终端滑模控制器对永磁同步电机进行控制；解决永磁同步电机在运行时存在转矩脉动现象的问题。

本发明授权一种基于迭代终端滑模算法的永磁同步电机调速控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于迭代终端滑模算法的永磁同步电机调速控制方法，其特征在于，所述调速控制方法包括： 步骤1，建立永磁同步电机在同步旋转坐标系下的数学模型，所述数学模型为定子电流和转子角速度的导数的计算公式； 步骤2，基于所述转子角速度和转子期望角速度构建电机转速跟踪误差的状态方程； 步骤3，基于所述状态方程中的转速跟踪误差以及转速跟踪误差的导数设计传统非奇异终端滑模面，将所述传统非奇异终端滑模面中的传统函数替换为非光滑函数后得到改进非奇异终端滑模面； 步骤4，基于所述状态方程和改进非奇异终端滑模面构造非奇异终端滑模控制器，所述非奇异终端滑模控制器使永磁同步电机系统的转速跟踪误差在非奇异终端滑模面上收敛到原点；基于非奇异终端滑模控制器对永磁同步电机进行控制； 所述步骤3中得到改进非奇异终端滑模面，为转速跟踪误差；为转速跟踪误差的导数；和为正的常数，；算子的运算规则为，sign为用于判断一个数的正负零符号的函数； 所述步骤4中构造的所述非奇异终端滑模控制器为： ；； 其中，为控制增益，为定子电流在轴的分量；为电机极对数；为转动惯量；为电机磁链； 所述步骤4中构造的所述迭代终端滑模控制器为： ；； 其中，； 式中，为控制增益；为迭代学习律；表示迭代次数；、和为正的常数；为第次迭代的滑模变量；为电机极对数；为转动惯量；为电机磁链。

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