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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种腿足机器人的双形态自适应驱动装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120397100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510898783.8，技术领域涉及：B62D57/02；该发明授权一种腿足机器人的双形态自适应驱动装置是由王坤阳;温佳成;李冰倩;任雷;任露泉;谢红;高敏;张兢轩设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种腿足机器人的双形态自适应驱动装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种腿足机器人的双形态自适应驱动装置，属于驱动装置技术领域，包括底板，底板顶部固定安装有用于安装机器人的连接盘，底板内部设置有用于将底板顶起的顶起机构，底板底部对称设置有安装架，安装架底部固定安装有连接架，安装架内部设置有凹型架，连接架内部设置有用于对凹型架角度调节的翻转机构；本发明在平坦路面上行走时，通过装配的麦克纳姆轮可以实现在平面内任意方向的运动，当路面状况恶劣时，翻转机构翻转，转为另一种模式，采用五段式模块驱动的设计来模仿蛇的运动，每个节段具有独立的驱动装置和控制系统，使得机器人可以灵活地控制每个模块的运动姿态，从而实现不同的运动模式，提高了灵活性。

本发明授权一种腿足机器人的双形态自适应驱动装置在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人的双形态自适应驱动装置，包括底板（1），其特征在于：所述底板（1）顶部固定安装有用于安装机器人的连接盘（2），所述底板（1）内部设置有用于将底板（1）顶起的顶起机构，所述底板（1）底部对称设置有安装架（8），所述安装架（8）底部固定安装有连接架（9），所述安装架（8）内部设置有凹型架（18），所述连接架（9）内部设置有用于对凹型架（18）角度调节的翻转机构，所述凹型架（18）内部设置有滑动块（19），所述滑动块（19）内部固定安装有螺纹筒（22），所述螺纹筒（22）内部螺纹连接有螺纹杆（23），且螺纹杆（23）与凹型架（18）内部转动连接，所述凹型架（18）内部固定安装有伺服电机（24），且伺服电机（24）输出端与螺纹杆（23）一端固定连接，所述凹型架（18）内部设置有用于对滑动块（19）导向的导向组件，所述凹型架（18）底部固定安装有支架（25），所述支架（25）内部设置有麦克纳姆轮（26），所述滑动块（19）上设置有限位机构； 所述翻转机构包括圆筒（10）、驱动电机（11）、转动组件和伸缩组件，所述圆筒（10）与连接架（9）固定连接，所述驱动电机（11）对称固定安装在圆筒（10）内部，所述转动组件设置在圆筒（10）内部，且驱动电机（11）输出端与转动组件固定连接，所述伸缩组件与转动组件连接，且伸缩组件与相对应的凹型架（18）连接。

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