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龙图腾网获悉上海博礼智能科技有限公司申请的专利基于多传感器融合的智慧城市环卫无人机实时监控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120403657B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510897504.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多传感器融合的智慧城市环卫无人机实时监控系统是由李博;王瑞;李伟;方舒;李俊设计研发完成，并于2025-07-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多传感器融合的智慧城市环卫无人机实时监控系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智慧城市环卫监控技术领域，公开了基于多传感器融合的智慧城市环卫无人机实时监控系统，该系统包括传感器协同模块，用于构建感知基础架构并梳理传感器配置信息；数据融合模块，用于标注融合边界区间并建立融合分组；航迹规划模块，用于设定和调整航迹点；参数校准模块，用于规划飞行路径并计算校准参数；状态追踪模块，用于对融合分组分类并规划飞行路径；结果输出模块，用于输出监控参数信息和飞行路径平面展开图。各模块协同工作，实现了多传感器数据融合、无人机航迹优化、参数精准校准及作业实体状态追踪，提高了环卫监控的效率和准确性，为智慧城市环卫管理提供了有效的技术支持。

本发明授权基于多传感器融合的智慧城市环卫无人机实时监控系统在权利要求书中公布了：1.基于多传感器融合的智慧城市环卫无人机实时监控系统，其特征在于，包括： 传感器协同模块：构建无人机感知基础架构，依据标准规范梳理形成传感器配置信息清单； 数据融合模块：在感知基础架构上标注数据融合边界区间，建立融合分组并将一个或多个边界区间关联至融合分组中； 航迹规划模块：在融合分组内设定无人机初始航迹点，调整航迹点位置并编辑航迹点属性数据； 参数校准模块：规划融合分组内无人机航迹位置及到初始航迹点之间的飞行路径，计算该融合分组内所有航迹点到初始航迹点的共用校准参数； 状态追踪模块：对融合分组进行分类，加载连接环卫作业实体模型，规划初始航迹点到连接实体之间的飞行路径； 结果输出模块：输出无人机监控参数信息和飞行路径平面展开图； 在所述参数校准模块中： 参数校准模块包括航迹与分组关联单元和校准参数计算单元，其中： 航迹与分组关联单元读入传感器配置信息清单，根据无人机航迹所在融合分组信息自动与三维空间中定义的融合分组进行关联； 校准参数计算单元根据需要选择该融合分组里最边缘的距离初始航迹点最远的无人机航迹，规划该航迹到初始航迹点的飞行路径，得到该路径长度；当融合分组里的无人机航迹距区间边缘都大于预设值时不实际规划航迹和校准参数；自动计算融合分组里的边界区间各点至初始航迹点的最长路径长度；模块以两个路径长度中的较大值作为该融合分组内校准参数，如果没有前者路径长度直接以后者路径长度作为该融合分组内校准参数。

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