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龙图腾网获悉北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司申请的专利一种基于矿洞凹凸特性的ICP匹配方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120375020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510872728.1，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于矿洞凹凸特性的ICP匹配方法及系统是由钱冠宇;陈雪梅;田奕宏;刘跃泽;肖龙;董宪元;沈晓旭;姚诚达;高丛政设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于矿洞凹凸特性的ICP匹配方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于矿洞凹凸特性的ICP匹配方法及系统，本发明根据第一类曲率和第一类曲率阈值进行点云第一次筛选；根据剩余点云点的第二类曲率和第二类曲率阈值进行点云第二次筛选；对于经两次筛选剩下的点云点，计算其主曲率，求取点云点局部邻域内曲率特征，基于局部邻域曲率特征筛选特征点；获取不同半径环形邻域中特征点的第一类曲率和主曲率；选取不同半径环形邻域中第一类曲率和主曲率绝对值最大值，以及最大值对应的环形邻域半径作为最终特征；在执行ICP算法过程中，将源、目标点云帧最终特征残差作为约束添加进ICP目标函数中，进行点云配准。通过凹陷凸起区域特征有效缓解SLAM的退化问题，提升复杂环境中的定位与建图精度。

本发明授权一种基于矿洞凹凸特性的ICP匹配方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于矿洞凹凸特性的ICP匹配方法，其特征在于，包括： 标定并对齐激光雷达和惯性导航单元，用对齐后的激光雷达采集矿洞的点云，通过滤波，体素化预处理点云并构建八叉树； 根据第一类曲率和设定的第一类曲率阈值筛除点云中平坦区域的点； 根据剩余点云点的第二类曲率和设定的第二类曲率阈值筛掉柱面结构、长廊和矿洞顶拐角； 对于经两次筛选剩下的点云点，计算其主曲率以获取后续特征点的最终特征，用于后续匹配； 对于经两次筛选剩余的点云，求取点云点局部邻域内曲率特征，并进一步基于局部邻域曲率特征筛选特征点； 设置设定数量个不同半径的环作为筛选后特征点的邻域，获取不同半径环形邻域中特征点的第一类曲率和主曲率，选取不同半径环形邻域中第一类曲率和主曲率绝对值最大值，以及最大值对应的环形邻域半径作为特征点的最终特征； 在执行ICP算法过程中，将源、目标点云帧中特征点对应的最终特征残差作为约束添加进ICP目标函数中，进行点云配准。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京理工大学前沿技术研究院;北京理工大学;山东汇创信息技术有限公司;山东伟创信息技术有限公司，其通讯地址为：250300 山东省济南市高新区经十路7000号汉峪金融商务中心五区1号楼601；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。