中电信数字城市科技有限公司于海洋获国家专利权
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龙图腾网获悉中电信数字城市科技有限公司申请的专利空地协同的物资运输方法、装置、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120385351B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510874821.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权空地协同的物资运输方法、装置、电子设备和存储介质是由于海洋;李子栋设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本空地协同的物资运输方法、装置、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明提供了一种空地协同的物资运输方法、装置、电子设备和存储介质，属于路径规划的技术领域，该方法中，机器人到目标交接点的机器人时间代价与目标交接点对应的目标无人机到达目标交接点的无人机时间代价之间的差值最小，也就是目标交接点处的机器人和目标无人机之间互相等待的时间最短，即大大加强了空地合作的空地协同运输，提高了空地协同运输的效率，另外，采用时间代价阻碍的A星算法规划得到的目标无人机的最优物资运输路径，能够使得目标无人机按照最优物资运输路径飞行时，不会与处于飞行状态的其它无人机发生碰撞，即避免了多无人机运输中的无人机互相碰撞，安全性好。
本发明授权空地协同的物资运输方法、装置、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种空地协同的物资运输方法，其特征在于，包括： 位于物资仓库内部的机器人接收到物资时，计算所述机器人到各交接点的机器人时间代价，并获取与各交接点关联的无人机到达对应交接点的无人机时间代价，其中，所述交接点为所述机器人将物资转交给所述无人机的位置； 根据所述机器人到各交接点的机器人时间代价和各所述无人机到达对应交接点的无人机时间代价，在各所述交接点中确定目标交接点，进而所述机器人将所述物资运送至所述目标交接点，其中，所述目标交接点为所述机器人到所述目标交接点的机器人时间代价与所述目标交接点对应的目标无人机到达所述目标交接点的无人机时间代价之间的差值最小； 所述目标无人机接收到所述目标交接点的物资时，采用时间代价阻碍的A星算法对所述目标无人机的路径进行规划，得到所述目标无人机的最优物资运输路径，以使所述目标无人机按照所述最优物资运输路径将所述物资运输至所述物资的目的地，其中，所述目标无人机按照所述最优物资运输路径飞行时，不会与处于飞行状态的其它无人机发生碰撞。
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