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龙图腾网获悉中山大学申请的专利一种资源约束下无人机集群巡逻路径决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120406161B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510874932.7，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种资源约束下无人机集群巡逻路径决策方法是由王涛;王飞;汪鸿润;杨丙三;刘波设计研发完成，并于2025-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种资源约束下无人机集群巡逻路径决策方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种资源约束下无人机集群巡逻路径决策方法，涉及无人机路径规划技术领域，方法包括：将实际待巡逻的物理位置离散化构建无向拓扑图；根据拓扑约束和节点的重要程度生成各巡逻节点的稳态分布；根据多阶段熵驱动随机矩阵优化算法生成多个具有相同稳态分布但转移特性不同的转移矩阵；根据转移矩阵初始化领航者的位置并确定其所选择的路径；根据领航者的参考路径确定在定位约束下实现自适应主动定位决策确保路径跟踪效果；根据领航者的路径选择和跟踪，跟随者通过奖励函数与领航者构成仿人编组集群；根据多状态转移矩阵及仿人编组，当达到转移次数阈值时自动切换为下一个转移矩阵，实现资源约束下无人机集群智能巡逻路径决策。

本发明授权一种资源约束下无人机集群巡逻路径决策方法在权利要求书中公布了：1.一种资源约束下无人机集群巡逻路径决策方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 将实际待巡逻的物理位置离散化构建无向拓扑图，其中节点代表待巡逻的位置，节点之间的边代表无人机飞行路径； 根据所构无向拓扑图的拓扑约束、节点的重要程度和攻击时间生成各巡逻节点的目标稳态分布； 根据多阶段熵驱动随机矩阵优化算法生成多个具有相同所述目标稳态分布但转移特性不同的状态转移矩阵，各个状态转移矩阵表示无人机集群在各个节点之间的转移概率； 根据初始状态转移矩阵初始化无人机所处的位置并确定领航者所选择的路径； 根据所述领航者选择的参考路径，领航者的TransformerQ网络模型预测控制算法通过TQ主动定位决策模块和MPC轨迹跟踪控制模块之间的动态交换信息，在满足定位约束的条件下实现自适应主动定位决策，确保对所选路径的跟踪效果； 根据所述领航者路径选择和跟踪，跟随者通过奖励函数与领航者保持设定的距离构成无人机仿人编组集群； 根据各个所述状态转移矩阵及仿人编组集群，当初始转移矩阵达到转移次数阈值时自动切换为下一个转移矩阵，执行随机巡逻路径的选择与跟踪，往复循环实现资源约束下无人集群智能巡逻路径决策。

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