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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种机器人动力学参数辨识方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120422245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510854700.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人动力学参数辨识方法、系统、设备及介质是由国凯;刘昊辰;刘义祥;宋锐;黄晓明;孙杰;路来骁;李国超设计研发完成，并于2025-06-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人动力学参数辨识方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明属于机器人动力学参数辨识技术领域，为了解决现有辨识方法准确性差和鲁棒性差等问题，提出一种机器人动力学参数辨识方法、系统、设备及介质，建立机器人关节力矩模型；采用有限傅里叶级数生成机器人激励轨迹，在满足机器人本体的物理限制和现实物理空间碰撞约束下对机器人激励轨迹进行优化，进而确定为辨识的输入数据；建立物理一致性矩阵的对数欧式度量凸近似正则项；利用Sigmoid作为权重对最小二乘加权，用双内循环交替求解惯性参数与非线性摩擦模型直至残差收敛。本发明能快速获得与长时激励相当的辨识精度且无需对非线性摩擦模型进行预辨识，计算效率大幅提升。

本发明授权一种机器人动力学参数辨识方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人动力学参数辨识方法，其特征在于，包括： 建立机器人刚体动力学模型，并基于机器人刚体动力学线性模型、电机惯量模型与非线性摩擦模型建立机器人关节力矩模型； 基于有限傅里叶级数生成机器人激励轨迹，在满足机器人本体的物理限制和现实物理空间碰撞约束下对机器人激励轨迹进行优化，根据优化后的激励轨迹得到机器人的运动参数，作为辨识的输入数据； 建立机器人的物理一致性矩阵，基于SPD流形描述对数欧式度量，建立物理一致性矩阵的对数欧式度量凸近似正则项； 根据Sigmoid函数建立权重矩阵，结合机器人关节力矩模型和对数欧式度量凸近似正则项，构建第一内循环中的惯性参数辨识优化目标函数，并进行迭代求解，辨识得到最小惯性参数集和电机惯量； 基于第一内循环已辨识的参数估计剩余力矩中的摩擦力矩，并利用非线性摩擦模型拟合摩擦力矩，构建非线性摩擦模型优化目标函数，求解直到非线性摩擦模型指数因子收敛，得到第二内循环辨识的非线性摩擦参数集； 计算测量力矩与第一内循环中辨识参数和第二内循环中辨识参数所确定的预测力矩的残差，不断迭代求解直到残差收敛，最终得到辨识的最小惯性参数集和非线性摩擦参数。

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