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龙图腾网获悉睿羿科技(山东)有限公司;新疆舜泰智能科技有限公司申请的专利一种室外无人清扫车自适应转向标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120352163B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510845948.5，技术领域涉及：G01M17/06；该发明授权一种室外无人清扫车自适应转向标定方法是由饶波;郝益;江磊;王维;黄永强设计研发完成，并于2025-06-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种室外无人清扫车自适应转向标定方法在说明书摘要公布了：本发明属于车辆控制相关技术领域，具体是一种室外无人清扫车自适应转向标定方法，包括如下步骤：基于室外无人清扫车的车载GNSS_INS系统，得到标定起点、标定基准线；依据已知的车辆转向角，按照等间距的划分，生成转向标定角集合；向车辆下发控制指令，获取车辆后轴中心点坐标值，将其添加至行进轨迹点集合，根据记录的行进轨迹点集合，拟合本组转向角对应转弯半径，计算并记录实际转向角。重复上述步骤，直至预设的转向标定角集合中全部转向角标定完毕，然后拟合预设转向角与实际转向角之间的标定曲线，得到两者间的三次项关系函数。本标定方法简单可靠，能够保证车辆在执行贴边清扫等复杂动作时的转向控制精度。

本发明授权一种室外无人清扫车自适应转向标定方法在权利要求书中公布了：1.一种室外无人清扫车自适应转向标定方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、基于室外无人清扫车的车载GNSS_INS系统，得到车后轴中心点的位置、姿态值，作为标定起点，沿车后轮轴延长线方向，自适应生成一条直线作为后续标定基准线，具体包括： S11、将无人清扫车前转向轮回正到零位，同时检查GNSS_INS系统工作状态，确认工作正常； S12、车载控制器读取GNSS_INS系统输出的位置、姿态值，根据GNSS_INS安装位置相对车后轴中心点，投影到车后轴中心点得到新的位置、姿态值，将该值作为标定的起点； S13、从车辆标定起点沿车后轮轴延长线方向，生成一条直线，作为后续作为标定基准线； S2、依据已知的车辆前轮向左、向右的最大转向角，按照等间距的划分，生成转向标定角集合； S3、向车辆下发控制指令，并按照设定频率实时获取车辆后轴中心点坐标值，将其添加至行进轨迹点集合，当检测到车辆到达标定基准线上时，停止下发控制指令，根据记录的行进轨迹点集合，拟合本组转向角对应转弯半径，计算并记录实际转向角，同时切换下一组控制指令； S4、重复执行S3步骤，直至预设的转向标定角集合中全部转向角标定完毕，然后根据以上过程中计算得到的实际转向角集合，拟合预设转向角与实际转向角之间的标定曲线，得到两者间的三次项关系函数。

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