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龙图腾网获悉深圳佑驾创新科技股份有限公司申请的专利一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333490B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510822695.X，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统是由张炜晨;刘国清;杨广;王启程;黄亮;周宇;牛有福;袁培栋设计研发完成，并于2025-06-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统。本发明在传统自动驾驶算法基于预设轨迹评价指标和车辆当前帧状态规划车辆行驶轨迹的基础上，将初始行驶轨迹与连续性约束轨迹进行拼接，得到最终行驶轨迹。所述连续性约束轨迹是基于车辆动力学模型，根据车辆当前帧状态和历史帧状态计算得到，反映了车辆在当前时刻之前的历史行驶轨迹，以及车辆基于当前状态在下一时刻的动力学轨迹。将连续性约束轨迹与初始行驶轨迹进行拼接，使得拼接生成的最终行驶轨迹提升与车辆历史帧轨迹的连续性，以及与车辆当前运动趋势的连续性，防止车辆规划轨迹在上一帧和下一帧之间出现剧烈的航向角突变，防止急刹或急转向风险。

本发明授权一种自动驾驶车辆轨迹规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，包括： 构建车辆动力学模型，并获取车辆当前帧状态和历史帧状态； 基于所述车辆动力学模型和所述当前帧状态预测惯性轨迹，所述惯性轨迹是基于所述车辆动力学模型中的状态方程以及所述当前帧状态递推预测车辆未来一定时间内的位置序列而生成，代表了车辆当前运动惯性趋势； 基于所述历史帧状态获取历史轨迹； 获取所述惯性轨迹中的第一轨迹点； 获取所述惯性轨迹中的惯性轨迹起点，进而获取所述惯性轨迹中所述第一轨迹点和所述惯性轨迹起点之间的惯性剪裁轨迹； 获取所述历史轨迹中与所述第一轨迹点满足预设时空阈值的第二轨迹点； 获取所述历史轨迹中的历史轨迹终点，进而获取所述历史轨迹中所述历史轨迹终点和所述第二轨迹点之间的历史剪裁轨迹； 基于所述第一轨迹点和所述第二轨迹点拼接所述惯性剪裁轨迹和所述历史剪裁轨迹，得到连续性约束轨迹； 基于预设轨迹评价指标和所述当前帧状态规划初始行驶轨迹； 将所述连续性约束轨迹与所述初始行驶轨迹进行时空拼接，得到最终行驶轨迹。

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