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龙图腾网获悉长春工业大学申请的专利一种四足两臂机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120308243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510813342.3，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种四足两臂机器人是由徐成波;孙建伟;于保军设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四足两臂机器人在说明书摘要公布了：本发明属于行走机器人技术领域，具体涉及一种四足两臂机器人，包括机器人主体、重心平衡机构以及加固机构，机器人主体包括顶部具有置物槽的基座、位于基座底部前后两端的仿生驱动脚以及活动安装在基座顶部两侧的机械臂；当仿生驱动脚的底部压到障碍物或者斜坡导致机器人主体一侧重心不稳时，自动驱动重心平衡机构进行工作，对机器人主体的重心进行自动平衡；当重心平衡机构工作时，自动带动加固机构同步工作，对置物槽内的物品的稳定性进行加固，该种四足两臂机器人，替代传统的四足两臂机器人，避免了其行走在复杂的路面环境时，由于重心不稳无法及时修正自身平衡后导致倾倒，从而对自身以及携带物品造成伤害的问题。

本发明授权一种四足两臂机器人在权利要求书中公布了：1.一种四足两臂机器人，其特征在于，包括： 机器人主体（100），其包括顶部具有置物槽（110a）的基座（110）、位于所述基座（110）底部前后两端的仿生驱动脚（120）以及活动安装在所述基座（110）顶部两侧的机械臂（130）； 重心平衡机构（200），其安装在所述基座（110）的底部，其中，当所述仿生驱动脚（120）的底部压到障碍物或者斜坡导致所述机器人主体（100）一侧重心不稳时，自动驱动所述重心平衡机构（200）进行工作，对所述机器人主体（100）的重心进行自动平衡； 加固机构（300），其安装在所述基座（110）的顶部，其中，当所述重心平衡机构（200）工作时，自动带动所述加固机构（300）同步工作，对所述置物槽（110a）内的物品的稳定性进行加固； 所述仿生驱动脚（120）包括安装在所述基座（110）底部安装槽内的连接座（120a）、活动安装在所述连接座（120a）上的驱动件（120b）以及与所述驱动件（120b）传动连接的支撑件（120c）； 所述连接座（120a）的一端具有连接槽（120a-1）； 所述驱动件（120b）包括转动安装在所述连接槽（120a-1）内的连接杆（120b-1）以及位于所述连接杆（120b-1）两端的且偏心角度相反的偏心轮（120b-2），其中，所述连接座（120a）内部具有输出端与所述连接杆（120b-1）传动连接的驱动源； 所述支撑件（120c）包括一端与所述连接座（120a）远离所述连接槽（120a-1）的一端铰接的弧形铰接杆（120c-1）、一端与所述弧形铰接杆（120c-1）的另一端铰接且另一端与所述偏心轮（120b-2）铰接的铰接架（120c-2）以及一端与所述弧形铰接杆（120c-1）的一端铰接且中部与所述铰接架（120c-2）铰接的支撑脚（120c-3）； 所述重心平衡机构（200）包括活动安装在所述基座（110）底部的摆锤（210）以及一端与所述摆锤（210）传动连接且另一端与四个所述支撑脚（120c-3）传动连接的第一传动组件（220）； 四个所述支撑脚（120c-3）的底部设置有弹性气压源（120c-31）； 所述摆锤（210）与所述基座（110）活动连接的转轴一端设置有第一齿轮（210a）； 所述第一传动组件（220）包括安装在所述基座（110）底部且侧壁具有第一限位滑槽（220a-1）的固定筒（220a）、活动安装在所述固定筒（220a）内且一端延伸出所述第一限位滑槽（220a-1）连接有第一锯齿板（220b-1）的活动塞（220b），所述第一锯齿板（220b-1）与所述第一齿轮（210a）啮合，所述固定筒（220a）的两端具有与所述弹性气压源（120c-31）的输出端连接的第一连接口（220a-2）； 所述支撑脚（120c-3）的底部具有导气孔（120c-22），所述支撑脚（120c-3）的侧壁具有与多个所述导气孔（120c-22）连通的第二连接口（120c-33）； 所述弹性气压源（120c-31）包括位于所述支撑脚（120c-3）下方的压板（120c-311）、多个一端与所述支撑脚（120c-3）底部连接且另一端与所述压板（120c-311）顶部连接的第一弹性件（120c-312）以及位于所述压板（120c-311）顶部且与所述导气孔（120c-22）对应的导气柱（120c-313）； 其中，所述机器人主体（100）左侧的两个所述第二连接口（120c-33）与所述机器人主体（100）右侧的所述第一连接口（220a-2）通过软管连接，所述机器人主体（100）右侧的两个所述第二连接口（120c-33）与所述机器人主体（100）左侧的所述第一连接口（220a-2）通过软管连接。

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