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龙图腾网获悉张家口宣化华泰矿冶机械有限公司;河北工业大学申请的专利凿岩台车控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120315449B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510804236.9，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权凿岩台车控制方法和装置是由刘建;王宇宁;孙惠敏;赵金富;王中立设计研发完成，并于2025-06-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本凿岩台车控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种凿岩台车控制方法和装置。该方法包括：获取目标凿岩台车的目标运动路径、以及位置坐标和航向角；基于目标运动路径、位置坐标和航向角，确定横向误差和航向误差；基于横向误差和航向误差，计算第一控制分量；基于目标运动路径、位置坐标和航向角，计算第二控制分量；基于目标运动路径和位置坐标，得到路径曲率；基于横向误差和航向误差，计算误差幅值；基于路径曲率、误差幅值以及负载，得到第一控制分量的权重和第二控制分量的权重；基于第一控制分量、第二控制分量、第一控制分量的权重和第二控制分量的权重，计算得到目标凿岩台车的控制量。本发明能够实现更为精准和稳定控制凿岩台车进行运动。

本发明授权凿岩台车控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种凿岩台车控制方法，其特征在于，包括： 获取目标凿岩台车的目标运动路径、以及目标凿岩台车的位置坐标和目标凿岩台车的航向角； 基于所述目标运动路径、所述目标凿岩台车的位置坐标和所述目标凿岩台车的航向角，确定横向误差和航向误差； 基于所述横向误差和所述航向误差，计算第一控制分量；基于所述目标运动路径、所述目标凿岩台车的位置坐标和所述目标凿岩台车的航向角，计算第二控制分量； 基于所述目标运动路径和所述目标凿岩台车的位置坐标，得到路径曲率；基于所述横向误差和所述航向误差，计算误差幅值；基于所述路径曲率、所述误差幅值以及负载，得到第一控制分量的权重和第二控制分量的权重； 基于所述第一控制分量、所述第二控制分量、所述第一控制分量的权重和所述第二控制分量的权重，计算得到目标凿岩台车的控制量； 所述基于所述路径曲率、所述误差幅值以及负载，得到第一控制分量的权重和第二控制分量的权重，包括： 对所述路径曲率、所述误差幅值以及所述负载，根据预设的模糊判断规则进行模糊判断，得到所述第一控制分量的权重和所述第二控制分量的权重； 当路径曲率在[0-0.15的范围内时，路径曲率的模糊判断结果为低； 当路径曲率在[0.15-0.3的范围内时，路径曲率的模糊判断结果为中； 当路径曲率在[0.3-0.5]的范围内时，路径曲率的模糊判断结果为高； 当误差幅值在[0-0.1的范围内时，误差幅值的模糊判断结果为小； 当误差幅值在[0.1-0.15的范围内时，误差幅值的模糊判断结果为中； 当误差幅值在[0.15-0.3]的范围内时，误差幅值的模糊判断结果为大； 当负载在[0-30%的范围内时，负载的模糊判断结果为轻； 当负载在[30%-60%的范围内时，负载的模糊判断结果为中； 当负载在[60%-100%]的范围内时，负载的模糊判断结果为重； 预设的模糊判断规则为： 根据路径曲率、误差幅值和负载的模糊判断结果，确定第二控制分量的权重；其中，由于第二控制分量的权重与第一控制分量的权重之和为1。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人张家口宣化华泰矿冶机械有限公司;河北工业大学，其通讯地址为：075100 河北省张家口市宣化区开发区长平北路10号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。