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龙图腾网获悉北京东方中科集成科技股份有限公司申请的专利一种车身姿态传感测试方法、系统及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120333427B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510783933.0，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种车身姿态传感测试方法、系统及程序产品是由吕良伟设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车身姿态传感测试方法、系统及程序产品在说明书摘要公布了：本发明属于车辆测试技术领域，具体公开了一种车身姿态传感测试方法、系统及程序产品，通过实时采集各第一车身测试点的激光雷达测距数据以及第二车身测试点的姿态传感数据进行相应的数据解析，得到各时间点的测算姿态角参数和传感姿态角参数，然后基于两种姿态角参数分别构建相应的姿态曲线进行姿态匹配，最后根据姿态匹配结果判定姿态传感测试是否合格，以实现动态化、高时效的车身姿态传感测试。本发明可以有效解决车身姿态传感器的姿态传感累积误差难以被测出的问题，实现高效、可靠的车身姿态传感测试，能准确测验出车辆运动过程中的传感器漂移问题，且无需依赖成本高昂的光学动作捕捉系统即可在固定测试环境中应用。

本发明授权一种车身姿态传感测试方法、系统及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种车身姿态传感测试方法，其特征在于，包括： 实时获取各第一车身测试点处激光雷达的离地测距数据以及第二车身测试点处姿态传感器的姿态传感数据，所述各第一车身测试点与第二车身测试点处于同一测试平面，且第二车身测试点为各第一车身测试点的中心点； 基于当前时间点各激光雷达的离地测距数据确定各第一车身测试点在当前时间点的空间位置参数，并根据各第一车身测试点在当前时间点的空间位置参数确定当前时间点测试平面的测算姿态角参数；所述基于当前时间点各激光雷达的离地测距数据确定各第一车身测试点在当前时间点的空间位置参数，包括：确定当前时间点车身所处的测试路线点位，并调取测试路线在设定空间坐标系中的路线模型，在路线模型中标定当前时间点车身所处的测试路线点位，所述设定空间坐标系以路线模型的起始点为原点，包含水平面坐标轴和水平高度方向坐标轴；将路线模型中标定的测试路线点位作为参照点，确定参照点在设定空间坐标系中的水平高度坐标；取当前时间点各激光雷达的离地测距数据的平均值作为水平高度增量，保持参照点的水平面坐标不变，将参照点的水平高度坐标拔高水平高度增量，得到当前时间点第二车身测试点的空间位置参数；基于当前时间点第二车身测试点的空间位置参数以及各第一车身测试点与第二车身测试点的位置关系，确定当前时间点各第一车身测试点的空间位置参数；所述根据各第一车身测试点在当前时间点的空间位置参数确定当前时间点测试平面的测算姿态角参数，包括：根据各第一车身测试点在当前时间点的空间位置参数在设定空间坐标系中标定各第一车身测试点，并在设定空间坐标系中构建各第一车身测试点所围测试平面；确定在设定空间坐标系中测试平面与各坐标轴的夹角，并将测试平面与各坐标轴的夹角组合，得到当前时间点测试平面的测算姿态角参数； 根据姿态传感器的姿态传感数据计算当前时间点测试平面的传感姿态角参数； 基于各时间点测试平面的测算姿态角参数构建测算运动姿态曲线，基于各时间点测试平面的传感姿态角参数构建传感运动姿态曲线； 从测算运动姿态曲线中截取设定时间窗口内的测算运动姿态曲线段，从传感运动姿态曲线中截取设定时间窗口内的传感运动姿态曲线段； 对传感运动姿态曲线段和测算运动姿态曲线段进行对比，确定传感运动姿态曲线段与测算运动姿态曲线段的姿态匹配度； 在传感运动姿态曲线段与测算运动姿态曲线段的姿态匹配度未达到设定的匹配度条件时，判定姿态传感器的姿态传感测试不合格，并输出对应的测试结果。

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