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龙图腾网获悉南京财经大学申请的专利稀疏空间地图与动态路径融合的室内AR导航系统和方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120252745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510750455.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权稀疏空间地图与动态路径融合的室内AR导航系统和方法是由徐鑫源;朱利涛;陈新文;杨陆设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本稀疏空间地图与动态路径融合的室内AR导航系统和方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种稀疏空间地图与动态路径融合的室内AR导航系统和方法，涉及增强现实导航技术领域，其包括稀疏地图构建模块、人机交互适配模块、地标标记管理模块、动态路径融合模块及AR导航执行模块，稀疏地图构建模块用于实现室内场景的三维重建与持久化存储，人机交互适配模块用于实时解算地面高度参数并动态修正空间坐标系，地标标记管理模块用于生成含空间坐标与属性数据的可编辑标记对象，动态路径融合模块用于将用户自定义路径与算法规划路径进行拓扑关联，AR导航执行模块用于通过路径匹配算法实现路径可视化、路径动态优化并实现AR导航，本发明能克服现有室内导航技术定位精度低、建图成本高及动态适应性差的不足。

本发明授权稀疏空间地图与动态路径融合的室内AR导航系统和方法在权利要求书中公布了：1.一种稀疏空间地图与动态路径融合的室内AR导航系统，其特征在于：包括 稀疏地图构建模块，基于视觉惯性里程计摄像头与多传感器融合技术，通过SLAM算法同步进行室内场景的三维稀疏地图构建以及移动设备定位，并采用RANSAC算法进行异常特征点剔除，构建包含环境语义信息的地图数据库； 人机交互适配模块，基于射线检测法和地面高度动态解算技术，实时修正三维空间坐标系，其中地面高度参数通过用户点击的位置触发更新； 地标标记管理模块，通过特征点匹配与云端稀疏空间地图坐标对齐，生成可编辑的标记对象，该标记对象包含空间坐标、属性数据以及语义标签；通过ORB结合FAST关键点检测和BRIEF描述子进行特征点匹配，FAST用于检测图像中的角点，通过检测像素周围一圈的像素亮度变化来确定角点，ORB对FAST检测到的关键点进行方向估计；BRIEF通过比较图像中像素对的强度生成描述子；ORB对BRIEF进行改进，生成的描述子是一个二进制向量；在AR导航中，通过匹配摄像头识别真实地图中的ORB特征点与预先存储的虚拟场景特征点，进行特征点匹配； 动态路径融合模块，采用拓扑关联机制将用户自定义路径与算法规划路径融合，并通过路径判优单元计算多权重指标来进行动态优化，多权重指标包括路径长度、通行状态以及用户偏好；路径判优单元通过计算基础权重指标来对路径进行比较并判优，基础权重指标包括路径长度权重、通行阻碍率权重以及用户偏好权重，用户偏好权重随用户选择该路径次数的增加而提高； AR导航执行模块，集成地图地点检测单元与路径匹配算法，进行路径可视化和路径动态优化，从而进行AR导航。

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