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龙图腾网获悉深圳市信润富联数字科技有限公司申请的专利标定板的圆心检测方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120259316B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510754446.1，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权标定板的圆心检测方法、装置、设备及存储介质是由刘芊伟;胡亘谦;黄雪峰设计研发完成，并于2025-06-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本标定板的圆心检测方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种标定板的圆心检测方法、装置、设备及存储介质，在本申请中，通过创建虚拟标准正方形确定透视变换矩阵，并利用该透视变换矩阵将原始标定板图像映射为正方形标定板图像，通过该方式，可有效解决标定板在倾斜拍摄时产生的形变问题，使圆心检测不受视角倾斜影响；并且，本申请在正方形标定板图像中通过聚类算法合并各目标圆轮廓，并通过置信度确定合并中心坐标，可有效抑制噪声干扰，提高圆心检测的精度。

本发明授权标定板的圆心检测方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种标定板的圆心检测方法，其特征在于，包括： 获取原始标定板图像； 从所述原始标定板图像中识别四边形角点； 创建虚拟标准正方形，并根据所述虚拟标准正方形的虚拟角点与所述四边形角点确定透视变换矩阵；其中，基于标定板外围边框为正方形的特性，在目标空间中定义一个理想的正方形作为虚拟投影平面，该正方形的四个角点坐标按标准正方形几何设定，将该正方形称为虚拟标准正方形； 利用所述透视变换矩阵，将所述原始标定板图像映射为正方形标定板图像； 检测所述正方形标定板图像中的目标圆轮廓； 将各目标圆轮廓划分为至少一个聚类子集，并根据各聚类子集中各目标圆轮廓的中心坐标及置信度，生成合并中心坐标； 利用所述透视变换矩阵及所述合并中心坐标，确定与所述原始标定板图像对应的实际圆心坐标； 其中，所述从所述原始标定板图像中识别四边形角点之后，还包括： 以各四边形角点为中心，确定各四边形角点的矩形感兴趣区域； 对各矩形感兴趣区域进行二值化处理，生成矩形区域二值化图像； 将各矩形区域二值化图像转换为对应的二维点云数据； 通过聚类算法，确定二维点云数据中与四边形角点距离最近的目标点云数据子集，并确定目标点云数据子集的拟合边缘线段； 若检测到目标矩形感兴趣区域的拟合边缘线段之间的夹角，小于夹角阈值，则将与所述目标矩形感兴趣区域对应的四边形角点，作为三角标记角点； 根据所述三角标记角点确定角点输入顺序；其中，所述角点输入顺序用于确定各四边形角点，在确定透视变换矩阵时的输入顺序； 其中，确定与所述原始标定板图像对应的实际圆心坐标之前，还包括： 判断聚类子集的数量是否与标准圆数量相同； 若是，则继续执行利用所述透视变换矩阵及所述合并中心坐标，确定与所述原始标定板图像对应的实际圆心坐标的步骤； 若否，则对有效参数范围进行调整，根据有效面积范围及调整后的有效参数范围，重新确定目标圆轮廓。

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