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龙图腾网获悉深圳市信润富联数字科技有限公司申请的专利对称工件点位的对称校准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120245008B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510737550.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权对称工件点位的对称校准方法及装置是由刘芊伟;胡亘谦;杨超设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本对称工件点位的对称校准方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种对称工件点位的对称校准方法及装置，该方法包括：获取第一工件在机械臂基坐标系下的第一点云数据，并对其进行对称变换处理以生成第二工件的虚拟第二点云数据；将第一工件的机械臂6维点位转换为第一齐次变换矩阵，并基于第一齐次变换矩阵、机械臂上的二维相机的手眼矩阵得到第二齐次变换矩阵，进而得到第二工件的初始机械臂6维点位；结合相机的内参将第一点云数据对称处理后转换为第二工件的虚拟第三点云数据，并基于第二点云数据和第三点云数据之间的偏差对第二齐次变换矩阵进行调整得到第三齐次变换矩阵；通过三维相机获取第二工件的真实点云数据，并结合第三点云数据和第三齐次变换矩阵确定第二工件的真实机械臂6维点位。

本发明授权对称工件点位的对称校准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种对称工件点位的对称校准方法，其特征在于，包括： 获取第一工件在机械臂基坐标系下的第一点云数据，并对所述第一点云数据进行对称变换处理以生成第二工件的虚拟第二点云数据，其中，所述第一工件与所述第二工件为待对称校准的对称工件； 将所述第一工件的机械臂6维点位转换为第一齐次变换矩阵，并基于所述第一齐次变换矩阵、所述机械臂上的二维相机的手眼矩阵以及所述第一工件与所述第二工件的对称关系，得到所述第二工件机械臂末端的第二齐次变换矩阵；其中，所述第一工件的机械臂6维点位中包括所述第一工件的第一点云数据所对应的坐标； 基于所述第二齐次变换矩阵确定所述第二工件的初始机械臂6维点位；其中，所述初始机械臂6维点位中包括所述第二工件的虚拟第二点云数据所对应的坐标； 结合二维相机的内参将所述第一点云数据对称处理后转换为所述第二工件的虚拟第三点云数据，并基于所述虚拟第二点云数据和所述虚拟第三点云数据之间的偏差对所述第二齐次变换矩阵进行调整，得到所述第二工件的机械臂末端的第三齐次变换矩阵； 通过三维相机获取所述第二工件的真实点云数据，并基于所述真实点云数据、所述虚拟第三点云数据和所述第三齐次变换矩阵确定所述第二工件的真实机械臂6维点位，其中，所述第二工件的真实机械臂6维点位包括对初始机械臂6维点位对应的虚拟第二点云数据进行纠偏后的真实点云数据所对应的坐标。

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