买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳华中数控有限公司申请的专利基于多模态感知的工业机器人自主协同决策方法、系统和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120190832B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510672293.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多模态感知的工业机器人自主协同决策方法、系统和介质是由刘雄飞;李争旗;潘权;周盈;黎嘉俊设计研发完成，并于2025-05-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态感知的工业机器人自主协同决策方法、系统和介质在说明书摘要公布了：本申请提供了基于多模态感知的工业机器人自主协同决策方法、系统和介质，属于工业机器人智能控制技术领域。方法包括：通过采集视觉、触觉和听觉信息，进行跨模态时空对齐以消除数据时空差异，结合动态权重调整机制和注意力计算模型实现多模态特征融合，并通过深度学习优化模型生成联合决策策略。系统根据任务类型动态分配传感器权重，并引入能耗、精度、安全性的多目标优化机制，同时设置容错规则以自动恢复权重或重新校准传感器。本发明解决了传统多模态决策中数据融合僵化、优化维度单一的问题，显著提升了工业机器人协同作业的精度、响应速度和环境适应性。

本发明授权基于多模态感知的工业机器人自主协同决策方法、系统和介质在权利要求书中公布了：1.基于多模态感知的工业机器人自主协同决策方法，其特征在于，包括以下步骤： 采集自主协同系统预设周期内的感知信息，包括视觉信息、触觉信息和听觉信息； 将所述视觉信息、触觉信息和听觉信息通过预设方法进行跨模态时空对齐，生成第一感知特征信息； 根据所述第一感知特征信息通过预设机制提取视觉特征数据、触觉特征数据和听觉特征数据并进行权重动态调整，生成特征融合参数； 根据所述特征融合参数生成多模态联合决策策略，通过预设优化模型对决策参数进行迭代优化； 获取决策参数优化效果数据并与预设效果阈值进行对比，判断优化效果是否符合要求； 所述权重动态调整包括： 根据当前任务类型自动设置各传感器的重要性比例，在精细组装任务中触觉传感器的权重设置为第一权重比例； 当需要检测机器异常时，声音传感器的权重提高至第二权重比例，同时摄像头画面的权重降低至第三权重比例； 所述特征融合参数的生成过程为： 通过注意力计算模型分析视觉、触觉、听觉数据之间的关联程度； 根据关联程度自动分配各传感器的综合影响值，保证视觉、触觉、听觉的影响值总和为1； 所述预设优化模型采用深度学习模型，其中： 机器人的移动状态、周围环境情况、任务目标共同构成决策依据； 输出的控制指令包含移动路线参数、操作力度参数、协作时机参数； 通过能耗、操作精度、安全性的综合评分不断优化决策结果； 所述综合评分的优化过程中还包括： 实时监测环境噪声等级与光照强度，当环境噪声超过预设噪声阈值时，动态增加听觉传感器的频带滤波强度并降低视觉权重； 当光照强度低于预设强度阈值时，激活红外补光模块并提高视觉特征提取网络深度，同时将触觉权重上调； 还包括： 采集所述权重动态调整过程中的机器人工作环境温度； 当所述工作环境温度大于第一温度阈值时，提升触觉传感器采样频率以补偿高温导致的材料形变误差，并降低视觉权重以避免图像畸形干扰； 当所述工作环境温度小于第二温度阈值时，启用听觉传感器的低频增强模式以提升金属异响识别，并提升触觉权重以强化低温下力控精度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳华中数控有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市光明区马田街道薯田埔社区云里智能园第9栋101、102、201、202、301、302；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。