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龙图腾网获悉厦门云轮智能科技有限公司申请的专利一种无人机的多冗余飞控方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178934B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510634363.9，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种无人机的多冗余飞控方法及系统是由黄兴智;朱磊;郝秋衡设计研发完成，并于2025-05-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机的多冗余飞控方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种无人机的多冗余飞控方法及系统，涉及非电变量的控制或调节系统领域，方法包括，飞控仲裁总控设备根据已连接的所有飞控模块的电调及舵机数据，通过仲裁算法，将其中一飞控模块的数据作为实际输出数据，并通过热插拔检测IO口，检测总控侧接口与模块侧接口是否连接；若连接，则向相应的飞控模块供电，向飞控仲裁总控发送数据，并更新飞控状态信息；若连接断开，则将相应的飞控模块断电，更新飞控状态信息。本发明中，飞控模块可在无人机运行中动态接入或移除，无需系统重启，显著减少维护停机时间。飞控模块接入后自动供电，并加入仲裁流程，飞控模块断开后立即断电并更新状态，使系统始终基于当前可用飞控模块集运行。

本发明授权一种无人机的多冗余飞控方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种无人机的多冗余飞控方法，其特征在于：无人机的多冗余飞控系统包括飞控仲裁总控设备和多个飞控模块，所述飞控仲裁总控设备设有电源控制模块和多个总控侧接口,且总控侧接口存在热插拔检测IO口，电源控制模块连接于各飞控模块，所述飞控模块设有配合总控侧接口的模块侧接口；该方法包括以下步骤： 步骤S100：飞控仲裁总控设备根据当前已连接的所有飞控模块的电调以及舵机数据，通过仲裁算法，将其中一飞控模块的数据作为实际输出数据；所述步骤S100，具体包括以下步骤： 步骤S110：飞控仲裁总控设备在当前采样周期内，实时获取各飞控模块的实时电调值和实时舵机值，获取各飞控模块的历史数据，包括飞控模块在过去一段时间内电调值和舵机值的置信度，以及飞控模块与飞控仲裁总控设备的连接时长； 步骤S120：神经网络模型根据输入的置信度和连接时长输出对应飞控模块的权重值， 步骤S130：根据当前已连接的所有飞控模块的权重值和实时电调值，计算电调加权平均值E1avg； 步骤S140：根据当前已连接的所有飞控模块的权重值和实时舵机值，计算舵机加权平均值R1avg； 步骤S150：设定电调误差阈值为±ΔE1和舵机误差阈值为±ΔR1；逐个判断电调实际误差值In（E1i）=100×（E1i-E1avg）E1avg，舵机实际误差值In（R1i）=100×（R1i-△R1）△R1；选出电调实际误差值In（E1i）落在±ΔE1范围内，且舵机实际误差值In（R1i）落在±ΔR1范围内的飞控模块，并将其数据作为初步候选数据；其中，i表示第i个飞控模块，i=1、2、3、……、M； 步骤S160：对初步候选数据进行第二轮加权平均值计算，再进行第二轮实际误差计算，将第二轮的电调实际误差值In（E1i）绝对值与舵机实际误差值In（R1i）绝对值之和最小的飞控模块的数据，作为实际输出数据； 步骤S200：飞控仲裁总控设备通过热插拔检测IO口，检测总控侧接口与模块侧接口是否连接； 步骤S300：若总控侧接口与模块侧接口连接，电源控制模块对相应的飞控模块进行供电；飞控模块上电后，通过CAN总线向飞控仲裁总控发送数据，且飞控仲裁总控设备更新飞控状态信息；再跳转至步骤S100； 步骤S400：若总控侧接口与模块侧接口的连接断开，则电源控制模块对相应的飞控模块进行断电，飞控仲裁总控设备更新飞控状态信息；再跳转至步骤S100。

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