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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院)申请的专利消防无人机姿态控制方法、系统、介质、产品及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066114B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510549452.3，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权消防无人机姿态控制方法、系统、介质、产品及设备是由周军;王璐;付金凤;乔贝宁;马永鑫设计研发完成，并于2025-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本消防无人机姿态控制方法、系统、介质、产品及设备在说明书摘要公布了：本发明属于无人机姿态控制技术领域。提供了一种消防无人机姿态控制方法、系统、介质、产品及设备，结合权重因子动态调整自适应卡尔曼滤波器的过程噪声协方差和测量噪声协方差，所述自适应卡尔曼滤波器基于所述传感数据及控制输入确定所述消防无人机的真实状态，采用线性二次型调节器根据所述消防无人机的真实状态确定最优控制增益，基于自适应增益以及所述最优控制增益，确定最终的控制输入以控制所述消防无人机的电机工作；本发明显著提升了复杂环境下的控制鲁棒性，实现了高精度跟踪与快速响应，降低了对精确模型的依赖，增强了抗传感器干扰能力，扩展性强，适用多场景。

本发明授权消防无人机姿态控制方法、系统、介质、产品及设备在权利要求书中公布了：1.一种消防无人机姿态控制方法，其特征在于，包括以下过程： 获取消防无人机的传感数据； 结合权重因子动态调整自适应卡尔曼滤波器的过程噪声协方差和测量噪声协方差，所述自适应卡尔曼滤波器基于所述传感数据，通过卡尔曼平滑优化历史状态估计，并结合控制输入确定所述消防无人机的真实状态； 采用线性二次型调节器根据所述消防无人机的真实状态确定最优控制增益，基于自适应增益以及所述最优控制增益，确定最终的控制输入以控制所述消防无人机的电机工作； 其中，结合权重因子动态调整自适应卡尔曼滤波器的过程噪声协方差和测量噪声协方差，包括： 其中，，，为时间窗口，和分别为过程噪声样本和测量噪声样本，代表未来N步观测数据，代表时刻，代表时刻，是对于噪声进行方向性加权的坐标变换矩阵，是描述传感器受干扰程度的对角矩阵，，为描述状态转移方程的块矩阵，为观测矩阵，为测量噪声协方差，代表矩阵的迹； 其中，所述线性二次型调节器的输出为：，其中，为自适应增益，为采用线性二次型调节器确定的最优控制增益，为所述消防无人机的真实状态； 自适应增益的计算，包括： ； 其中，为学习率，和为调节误差动态的权重参数，为参考模型输出，为误差，，为误差的一阶导数，为实际无人机输出的测量数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院)，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。