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龙图腾网获悉深圳市莱意士自动化系统集成有限公司申请的专利基于最小二乘法的机器人焊接定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120038492B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510527244.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于最小二乘法的机器人焊接定位方法是由熊健设计研发完成，并于2025-04-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于最小二乘法的机器人焊接定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于最小二乘法的机器人焊接定位方法，该机器人焊接定位方法包括以下步骤：首先通过线阵扫描获取待焊接工件边缘轮廓离散采样点集；接着用LLS算法对采样点集进行曲线拟合确定基准线并计算偏差量，并在拟合时可先下采样且引入权重因子平衡采样点影响；然后基于基准线将极坐标数据转换为笛卡尔坐标系下的坐标点集；再构建三维空间焊接轨迹动态补偿模型，包括采用分段三次样条插值算法平滑处理坐标点集生成焊缝基准曲线、通过激光位移传感器采集热变形量建立温度‑形变耦合补偿矩阵以及叠加运算生成修正后目标路径方程；根据修正后目标路径方程控制机器人焊接手臂作业，从而有效应对焊接过程中的各种因素，提升焊接质量与效率。

本发明授权基于最小二乘法的机器人焊接定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于最小二乘法的机器人焊接定位方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过线阵扫描获取待焊接工件的工件边缘轮廓的离散采样点集； S2、通过LLS算法对步骤S1中得到的离散采样点集进行曲线拟合，确定焊接路径的基准线，并计算焊接路径的基准线与理想焊接路径的偏差量； S3、基于步骤S2中确定的焊接路径的基准线，将极坐标数据转换到笛卡尔坐标系，得到工件边缘轮廓在笛卡尔坐标系下的坐标点集；所述将极坐标数据转换到笛卡尔坐标系，得到工件边缘轮廓在笛卡尔坐标系下的坐标点集的过程包括： S31、建立极坐标系与笛卡尔坐标系之间的转换关系，转换公式如下： 其中，r为极径，θ为极角，z为高度坐标； S32、遍历步骤S1中得到的离散采样点集，对每个采样点应用上述转换公式，计算其在笛卡尔坐标系下的坐标值； S33、将所有转换后的坐标点按顺序存储，形成工件边缘轮廓在笛卡尔坐标系下的坐标点集； S4、基于步骤S3中得到的坐标点集，构建三维空间焊接轨迹的动态补偿模型，包括： S41、采用分段三次样条插值算法对步骤S3中得到的坐标点集进行平滑处理，生成连续可导的焊缝基准曲线； S42、通过激光位移传感器实时采集焊接过程中的热变形量，建立温度-形变耦合补偿矩阵；其中，为热变形引起的笛卡尔坐标系三轴线性偏移量；均为绕XY轴的角向形变量； S43、以为实时补偿量，将理想焊接路径P0t与实时补偿量进行叠加运算，生成修正后的目标路径方程：，k为系统刚性系数，α为热扩散衰减因子，P（t）为修正后的目标路径； S5、根据步骤S4中生成的修正后的目标路径方程，控制机器人焊接手臂进行焊接作业； 其中，在步骤S3中所述焊接路径的基准线具体为由两直线段构成的V型缺口，或由局部的小圆弧构成的U型缺口；所述步骤S4中采用分段三次样条插值算法具体为： S411、对步骤S3中得到的坐标点集进行排序，确保插值过程的顺序性； S412、根据工件边缘轮廓的形状和焊接要求，将排序后的坐标点集分成若干段，每段包含至少四个控制点； S413、对每段中的各控制点应用三次样条插值算法，计算出该段内的插值函数； S414、将所有段的插值函数在连接点处保证连续并且光滑，形成完整的焊缝基准曲线； 所述步骤S42中温度-形变耦合补偿矩阵的构建过程包括： S421、在焊接开始前，通过激光位移传感器对工件进行初始扫描，记录下工件在未受热变形影响下的初始坐标点集，作为参考基准； S422、在焊接过程中，实时采集焊接区域的温度数据，并通过预先建立的温度-形变关系模型，计算出由于温度变化导致的工件形变量； S423、根据步骤S422中计算得到的工件形变量，结合步骤S421中的初始坐标点集，计算出热变形引起的笛卡尔坐标系三轴线性偏移量以及绕XY轴的角向形变量； S424、将计算得到的线性偏移量和角向形变量整合到温度-形变耦合补偿矩阵中，用于后续的路径修正计算。

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