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龙图腾网获悉智驾大陆(上海)智能科技有限公司;北京地平线机器人技术研发有限公司申请的专利路径规划方法、系统、车辆、设备、介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120003538B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510486772.9，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权路径规划方法、系统、车辆、设备、介质及程序产品是由郭冲设计研发完成，并于2025-04-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、系统、车辆、设备、介质及程序产品在说明书摘要公布了：本申请涉及路径规划技术领域，具体涉及一种路径规划方法、系统、车辆、设备、介质及程序产品，该路径规划方法包括：获取历史泊车轨迹和历史泊车轨迹对应的第一地图参数，其中，第一地图参数至少包括在历史泊车轨迹对应的预设范围内的障碍物位置参数和车位位置参数；基于历史泊车轨迹和第一地图参数构建网格地图；基于网格地图得到目标泊车路径，其中，目标泊车路径用于指示避开障碍物位置和车位位置的泊车路径；基于目标泊车路径进行泊车。从而避免历史泊车轨迹的错误轨迹对用于自动泊车的全局路径造成错误影响，保障所有规划的路径可以实现对所有障碍物的避让。

本发明授权路径规划方法、系统、车辆、设备、介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，应用于电子设备，所述路径规划方法包括： 获取历史泊车轨迹和所述历史泊车轨迹对应的第一地图参数，其中，所述第一地图参数至少包括在所述历史泊车轨迹对应的预设范围内的障碍物位置参数和车位位置参数； 基于所述历史泊车轨迹和所述第一地图参数构建网格地图； 基于所述网格地图得到目标泊车路径，其中，所述目标泊车路径用于指示避开障碍物位置和车位位置的泊车路径； 基于所述目标泊车路径进行泊车； 其中，所述获取历史泊车轨迹和所述历史泊车轨迹对应的第一地图参数，包括： 确定与所述历史泊车轨迹对应的第二地图参数，其中，所述第二地图参数包括：所述历史泊车轨迹对应的预设范围内的特征点的类型和特征点的位置参数，所述特征点的类型包括起点类型、终点类型、轨迹类型、障碍物类型和车位类型，所述轨迹类型包括倒车轨迹类型和回环轨迹类型，并且，所述特征点的位置参数包括障碍物位置参数、车位位置参数和历史泊车轨迹对应的高度信息； 对所述第二地图参数进行预处理，得到所述第一地图参数，其中，所述预处理包括第二地图参数校验处理、倒车轨迹或回环轨迹消除处理、以及终点停车位置延长处理中的至少一种。

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