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龙图腾网获悉杭州海康机器人股份有限公司申请的专利一种机器人关节的零位标定方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119974020B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510458804.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人关节的零位标定方法、装置及电子设备是由孙赫辰;石文博;李超;孙元栋设计研发完成，并于2025-04-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人关节的零位标定方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种机器人关节的零位标定方法、装置及电子设备，涉及机器人控制技术领域，该方法包括：获取待标定机器人的第一关节角组和第二关节角组；每一组第一关节角组包括：待标定机器人的末端工具位于第一空间位置时，待标定机器人的每一关节相对于该关节的初始位置的偏转角度；每一组第二关节角组包括：待标定机器人的末端工具位于第二空间位置时，待标定机器人的每一关节相对于该关节的初始位置的偏转角度；将所获取第一关节角组和第二关节角组代入预设的零位误差数学模型求解，得到各个关节的最终零位角度误差；分别利用各关节的最终零位角度误差对各关节的初始位置进行调整。通过本方案能够对机器人各关节的零位进行准确地标定。

本发明授权一种机器人关节的零位标定方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种机器人关节的零位标定方法，其特征在于，所述方法包括： 获取待标定机器人的第一关节角组和第二关节角组；其中，每一组第一关节角组包括：与所述待标定机器人的末端法兰连接的末端工具位于第一空间位置时，所述待标定机器人的每一关节相对于该关节的初始位置的偏转角度；每一组第二关节角组包括：所述末端工具位于第二空间位置时，所述待标定机器人的每一关节相对于该关节的初始位置的偏转角度； 将所获取第一关节角组和第二关节角组代入预设的零位误差数学模型，得到待求解方程组： ； 其中，；（i=1，…，，…，）；分别表示第1到第个第一关节角组；分别表示第1到第个第二关节角组；表示各个关节的零位角度误差；、和为未知数；所述零位误差数学模型表示：所述末端工具分别位于所述第一空间位置和第二空间位置时，所述待标定机器人各关节的真实角度与所述末端工具的位置的映射关系；在所述零位误差数学模型中，每一关节的真实角度表示：该关节的零位角度误差与偏转角度之和；所述零位误差数学模型为： ； 其中，表示各关节的真实角度；表示基于各关节的真实角度所表征的所述末端法兰的坐标系相对于机器人基坐标系的变换关系；表示所述末端工具相对于所述末端法兰的位置偏移；表示所述第一空间位置相对于所述机器人基坐标系的位置偏移；表示所述第二空间位置相对于所述机器人基坐标系的位置偏移； 基于所述待求解方程组，构建函数： ； 计算关于自变量的导数，得到第一矩阵： ； 其中，为三维单位矩阵，为三维零矩阵，表示关于的机器人雅克比矩阵；=1，…，，，…，，表示关于的机器人旋转矩阵； 基于所述第一矩阵，采用最小二乘法对所述待求解方程组进行迭代求解，得到各个关节的最终零位角度误差； 分别利用各关节的最终零位角度误差，对各关节的初始位置进行调整，以完成各关节的零位标定。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州海康机器人股份有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区丹枫路399号2号楼B楼304室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。