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龙图腾网获悉零度新能源科技(广东)有限公司申请的专利一种船艇航行控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510438575.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种船艇航行控制系统及方法是由程依春;罗长江;程猷益设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种船艇航行控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种船艇航行控制系统及方法，涉及船舶控制技术领域，包括步骤：获取第一输入数据和第二输入数据，所述第一输入数据包括推杆位置数据和握力传感数据；所述第二输入数据包括路径规划信息和航道障碍信息；根据航道障碍信息和握力传感数据设定当前驾驶模式；根据第一输入数据、第二输入数据和当前驾驶模式生成船舶控制指令；船舶控制指令包括速度控制指令和航向控制指令。本方案提高了船舶针对不同驾驶模式的适应性，实现了精准实时响应的智能化船舶位置控制和航向控制，满足用户驾驶体验的同时保证了船舶的安全运行。

本发明授权一种船艇航行控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种船艇航行控制方法，其特征在于：包括步骤： 获取第一输入数据和第二输入数据；所述第一输入数据包括推杆位置数据和握力传感数据；所述第二输入数据包括路径规划信息和航道障碍信息；所述路径规划信息包括路径节点映射关系； 根据航道障碍信息和握力传感数据设定当前驾驶模式；所述当前驾驶模式包括第一驾驶模式和第二驾驶模式； 根据第一输入数据、第二输入数据和当前驾驶模式生成船舶控制指令；船舶控制指令包括速度控制指令和航向控制指令； 当前驾驶模式为第一驾驶模式时，所述生成船舶控制指令，包括步骤： 根据路径规划信息计算船舶的当前位置、当前速度和当前航向分别与目标位置、目标速度和目标航向的偏差值； 根据所述偏差值生成船舶控制指令； 当前驾驶模式为第二驾驶模式时，所述生成船舶控制指令，包括步骤： 根据所述推杆位置数据和推杆位置-引擎功率映射关系确定理想引擎推力； 根据所述理想引擎推力生成船舶控制指令； 所述根据所述偏差值生成船舶控制指令，具体为根据偏差值和可行控制输入集生成船舶控制指令； 所述根据所述理想引擎推力生成船舶控制指令，具体为根据理想引擎推力和可行控制输入集生成船舶控制指令； 根据所述第一输入数据、第二输入数据和当前驾驶模式生成船舶控制指令之前，包括步骤： 构建船舶离散化动态方程，获取船舶的当前状态和所有控制输入集； 基于当前状态和所有控制输入集计算在无障碍物情况下船舶的第一状态集； 根据航道障碍信息和当前状态实时计算船舶与障碍物的当前距离； 若当前距离小于第一安全距离，根据航道障碍信息计算第二安全距离并根据第二安全距离定义约束条件； 筛选第一状态集中满足约束条件的状态集合得到第二状态集，根据第二状态集获取可行控制输入集； 获取第一输入数据和第二输入数据，包括步骤： 获取感知数据和地形数据，根据感知数据和地形数据获取拓扑图，以及根据拓扑图获取路径规划信息； 根据感知数据和地形数据获取拓扑图，包括步骤： 获取感知数据和地形数据并进行坐标系变换处理； 通过联通分量分析地形数据划分待定开阔区域，通过Harris角点检测地形数据识别环境关键点，根据环境关键点和待定开阔区域识别开阔区域，将开阔区域中心点标记为拓扑节点； 通过K-邻近节点法将每个节点与其最近的k个节点连接，生成拓扑图的边； 设定节点之间的欧几里得距离作为初始边权重；根据感知数据获取航道障碍信息，根据航道障碍信息调整边权重； 根据实时获取的感知数据和地形数据更新拓扑图。

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