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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利一种基于自适应关键帧的3D场景重建方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120147541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510257622.0，技术领域涉及：G06T17/00；该发明授权一种基于自适应关键帧的3D场景重建方法及系统是由梁斌;刘厚德;王昊;韦邦国;梁论飞;兰斌设计研发完成，并于2025-03-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应关键帧的3D场景重建方法及系统在说明书摘要公布了：本公开提供了一种基于自适应关键帧的3D场景重建方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，其中方法包括：获取当前场景的连续多帧图像和惯性测量单元数据；基于惯性测量单元数据获取相机轨迹数据和各个惯性测量组件的偏置数据；对多帧图像中的每一帧分别进行目标特征提取与目标跟踪，得到待跟踪目标的特征点数据；基于当前场景的场景复杂度指标和系统资源利用率指标确定关键帧；基于所有的特征点数据、相机轨迹数据、偏置数据进行视觉惯性联合优化并生成包含各个特征点的点云数据；基于点云数据和关键帧生成当前场景的3D高斯分布，并对该分布进行渲染，获取当前场景的第一3D渲染图像。该方法能够在复杂多变的应用场景中进行实时3D场景重建。

本发明授权一种基于自适应关键帧的3D场景重建方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应关键帧的3D场景重建方法，其特征在于，包括： 获取当前场景的连续多帧图像以及惯性测量单元数据，其中，所述惯性测量单元设置于拍摄所述图像的相机的内部，并配备有多个惯性测量组件； 对所述多帧图像中的每一帧分别进行目标特征提取与目标跟踪，得到待跟踪目标的特征点数据； 基于所述惯性测量单元数据获取相机轨迹数据以及各个所述惯性测量组件的偏置数据； 基于所述当前场景的场景复杂度指标和系统资源利用率指标确定关键帧，其中，对于所述多帧图像中的每一帧作为当前帧，获取所述当前帧的特征点数量、特征点分布方差、纹理复杂度；基于所述特征点数量、所述特征点分布方差、所述纹理复杂度得到所述当前帧的场景复杂度指标C； 基于所有的所述特征点数据、所述相机轨迹数据、所述偏置数据进行视觉惯性联合优化并生成包含所述待跟踪目标的各个特征点的点云数据，其中，所述视觉惯性联合优化被配置为通过校正所述特征点数据、所述相机轨迹数据、所述偏置数据的方式消除所述点云数据的视觉重投影误差；以及， 基于所述点云数据和所述关键帧生成所述当前场景的3D高斯分布，并对所述3D高斯分布进行渲染，获取所述当前场景的第一3D渲染图像。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。