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龙图腾网获悉浙江六合实业有限公司申请的专利一种车辆线控制动方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821341B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510210426.8，技术领域涉及：B60T8/171；该发明授权一种车辆线控制动方法及系统是由金曙霞;冯勇;蔡蓓蓓;张凤飞设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车辆线控制动方法及系统在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆线控制动方法及系统，涉及线控制动的技术领域，其方法包括：获取车辆周围的环境信息及车辆姿态信息；基于所述环境信息识别路况并基于所述车辆姿态信息及车辆动力学模型得到车辆的动态参数；基于识别出的路况和所述车辆动态参数得到车辆状态评估结果；所述车辆状态评估结果基于车辆在当前路况下的行驶状态和潜在风险得到；基于所述车辆状态评估结果利用制动力分配矩阵和制动力调节算法确定各车轮的制动力分配比例和调整量；基于确定的各车轮的制动力分配比例和调整量调整各个车轮的制动液压力。

本发明授权一种车辆线控制动方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种车辆线控制动方法，其特征在于，包括： 获取车辆周围的环境信息及车辆姿态信息； 基于所述环境信息识别路况，并基于所述车辆姿态信息及车辆动力学模型得到车辆的动态参数；所述车辆的动态参数包括车辆的速度、加速度、质心位置、质心侧偏角以及各车轮的垂直载荷； 基于识别出的路况和所述车辆动态参数得到车辆状态评估结果；所述车辆状态评估结果基于车辆在当前路况下的行驶状态和潜在风险得到，所述车辆状态评估结果包括安全状态、低风险状态、中风险状态和高风险状态； 当车辆处于干燥路面，速度不超过第一速度阈值，质心位置偏移量不超过第一质心偏移阈值，且加速度不超过第一加速度阈值、质心侧偏角不超过第一侧偏角阈值时，将车辆状态评估结果划分为安全状态； 当车辆处于湿滑路面，速度大于第一速度阈值且小于第二速度阈值，质心位置偏移量大于第一质心偏移阈值且小于第二质心偏移阈值，或车轮垂直载荷的最大差值大于第一载荷差值阈值且小于第二载荷差值阈值时，将车辆状态评估结果划分为低风险状态； 当车辆处于结冰路面，速度大于第二速度阈值，或质心侧偏角大于第二侧偏角阈值，或车辆处于制动过程中车轮的滑移率大于第一滑移率阈值时，将车辆状态评估结果划分为中风险状态； 当车辆处于任何路况，速度大于第三速度阈值或者质心位置偏移量大于第二质心偏移阈值或者加速度大于第二加速度阈值或者车轮垂直载荷的最大差值大于第二载荷差值阈值时，将车辆状态评估结果划分为高风险状态； 基于所述车辆状态评估结果利用制动力分配矩阵和制动力调节算法确定各车轮的制动力分配比例和调整量；其中，制动力分配矩阵存储了不同车辆状态评估结果下各车轮的制动力分配比例范围；对于安全状态，查找第一制动力分配比例范围；对于低风险状态，查找第二制动力分配比例范围；对于中风险状态，查找第三制动力分配比例范围；对于高风险状态，查找第四制动力分配比例范围；以车辆的减速度、车轮滑移率、横摆角速度和车轮角加速度作为输入参数将其输入制动力调节算法，根据输入参数对从制动力分配矩阵中查找到的初始制动力分配比例范围进行调整以确定最终的各车轮的制动力分配比例和调整量； 基于确定的各车轮的制动力分配比例和调整量调整各个车轮的制动液压力。

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