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龙图腾网获悉中建安装集团有限公司;山东大学申请的专利一种大型石油储罐浮船板焊接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119658700B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510149439.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种大型石油储罐浮船板焊接方法是由刘长沙;杜付鑫;刘杰;苏富康;李翊;高昂;秦健;杨新奇设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种大型石油储罐浮船板焊接方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种大型石油储罐浮船板焊接方法，属于电数字数据处理技术领域，包括：首先通过履带式焊接机器人上的传感器组采集三维点云数据，同时用摄像头获取待焊接区域特征图像。基于这些数据建立焊接坐标系并计算坡口轮廓，生成初始焊接轨迹。结合焊接工艺参数和环境条件，建立欧拉角时序序列计算方程组，实时调整焊接头姿态。通过传感器实时监测焊接过程中的坡口成形数据，当接头熔深或余高不满足要求时，系统会自动重新计算欧拉角序列并调整焊接参数，直到满足工艺标准，从而实现高质量的自动化焊接，解决了现有技术难以实现测焊接过程根据实时感知的焊接状态自动调整焊接参数和焊接机器人运动轨迹的技术问题。

本发明授权一种大型石油储罐浮船板焊接方法在权利要求书中公布了：1.一种大型石油储罐浮船板焊接方法，其特征在于，包括以下步骤： S10、通过履带式焊接机器人上设置的传感器组采集浮船板待焊接区域的三维点云数据；所述传感器组包括激光线扫描传感器、结构光传感器、惯性测量单元及力矩传感器； S20、利用所述焊接机器人上的摄像头获取待焊接区域图像，并对所述待焊接区域图像进行预处理得到待焊接区域特征图像； S30、基于所述三维点云数据与所述待焊接区域特征图像，建立焊接坐标系，并计算坡口三维轮廓； S40、根据所述坡口三维轮廓计算焊接头的初始欧拉角，并生成焊接头运动轨迹； S50、利用焊接工艺参数数据库中的焊接电流、电压、送丝速度、保护气体流量及焊接速度，结合所述初始欧拉角、坡口几何特征、板材厚度及环境温度，建立欧拉角时序序列计算方程组； S60、通过所述欧拉角时序序列计算方程组得出焊接过程中焊接头的姿态调整序列，并根据所述姿态调整序列生成焊接轨迹补偿量； S70、基于所述焊接轨迹补偿量对所述焊接头的运动轨迹进行实时调整，并通过所述传感器组采集焊接过程中的坡口成形数据； S80、利用所述坡口成形数据计算接头熔深及余高，当所述接头熔深小于板材厚度的90%或所述余高大于预设阈值时，返回步骤S50重新计算所述欧拉角时序序列，直至所述接头熔深及所述余高满足工艺要求； 其中，所述欧拉角时序序列计算方程组，包括姿态预测方程、轨迹规划方程、动力学补偿方程以及焊接工艺映射方程； 其中，所述姿态预测方程用于预测焊接头在运动过程中的姿态变化趋势，输入包括初始欧拉角、坡口三维轮廓数据及焊接头运动速度，输出是焊接头的预测姿态序列； 所述轨迹规划方程用于生成平滑连续的焊接轨迹，输入包括预测姿态序列、坡口几何特征及焊接工艺参数，输出是焊接头的基准运动轨迹； 所述动力学补偿方程用于补偿焊接机器人在运动过程中的惯性影响，输入包括基准运动轨迹、焊接机器人质量参数及运动速度，输出是补偿后的运动轨迹； 所述焊接工艺映射方程用于建立焊接工艺参数与熔池行为的映射关系，输入包括焊接电流、电压、送丝速度、保护气体流量及板材厚度，输出是预期的熔深及余高。

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