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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利无地图下的移动机器人自主导航方法、系统及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120088419B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510139318.6，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权无地图下的移动机器人自主导航方法、系统及存储介质是由陈宗海;成运奇;王纪凯;杨凯云;徐萌;王可智设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本无地图下的移动机器人自主导航方法、系统及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人导航技术领域，公开了一种无地图下的移动机器人自主导航方法、系统及存储介质，方法包括：根据机器人非完整约束、机器人物理参数约束、机器人状态参数，建立机器人运动学模型；基于运动学模型和运动约束条件生成机器人可行驶的轨迹的候选集；构建单帧栅格地图，记录轨迹占据的栅格和障碍物占据的栅格；根据机器人尺寸和安全余量扩大障碍物占据的栅格的占据范围；根据角度差异对符合安全性要求的轨迹进行评分择优，选择最优轨迹驱动机器人运动。本发明可以在实时性要求较高的场景中实现快速的决策和控制，响应速度快，具有更高的安全性、适应性和导航效率。

本发明授权无地图下的移动机器人自主导航方法、系统及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无地图下的移动机器人自主导航方法，其特征在于，包括： 根据机器人非完整约束、机器人物理参数约束、机器人状态参数，建立机器人运动学模型； 基于运动学模型和运动约束条件生成机器人可行驶的轨迹的候选集； 构建单帧栅格地图，将局部环境划分为栅格，将轨迹映射至栅格地图，记录轨迹占据的栅格：激光传感器采集机器人周围物体的距离数据，经处理后映射到机器人坐标系中，生成以机器人当前位置为中心的局部环境；将机器人的局部环境划分为栅格，形成单帧栅格地图；将轨迹候选集中的各个轨迹映射至单帧栅格地图上；将轨迹点所落入的栅格以及轨迹点周围机器人底盘半径范围内的栅格编号记录下来，得到轨迹占据的栅格集合； 利用激光传感器实时更新局部环境信息，如果栅格内存在障碍物，则标注为障碍物占据的栅格； 根据机器人尺寸和安全余量扩大障碍物占据的栅格的占据范围；从轨迹候选集中选择符合安全性要求的轨迹，即：轨迹占据的栅格集合与障碍物占据的栅格集合无交集； 根据角度差异对符合安全性要求的轨迹进行评分择优，选择最优轨迹驱动机器人运动：在机器人的坐标系下，定义目标点方向与机器人移动方向的夹角为goalDir，轨迹终点方向与机器人移动方向的夹角为MPDir，当前轨迹的评分：；其中，角度差异angDiff=|goalDir-MPDir|，角度差异越小，说明当前轨迹的终点与目标点的方向越接近；遍历符合安全性要求的每一条轨迹，将评分最高的轨迹作为最优轨迹。

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