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龙图腾网获悉广州爱保农生物科技有限公司申请的专利采样机器人及其控制方法，及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871416B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510133666.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权采样机器人及其控制方法，及介质是由汪忠艳;吴革华;康嘉慧设计研发完成，并于2025-02-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本采样机器人及其控制方法，及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了采样机器人及其控制方法，及介质，方法包括：根据获取的待采样物品所在区域的区域图像确定多个初始采样点，并根据多个初始采样点规划初始采样路径；在以初始采样路径的路径起始点开始移动的过程中，逐一监控各初始采样点的环境因素；根据环境因素确定是否生成用于对当前监控的初始采样点进行调整的调整信息；若生成调整信息，则根据调整信息更新初始采样点和初始采样路径，并根据更新的初始采样点和初始采样路径，对待采样物品采样。本发明结合环境因素更新初始采样点和初始采样路径，以通过该更新来采集更多更能全面反映待采样物品质量的样本，使得所采集的样本更为全面准确地反映了待采样物品的整体质量。

本发明授权采样机器人及其控制方法，及介质在权利要求书中公布了：1.一种采样机器人的控制方法，其特征在于，所述采样机器人包括控制中心，以及与所述控制中心通信连接的移动机构、监控传感器、执行机构，所述采样机器人的控制方法包括： 所述控制中心获取待采样物品所在区域的区域图像，并根据所述区域图像确定多个初始采样点，以及根据多个所述初始采样点规划初始采样路径； 所述控制中心控制所述移动机构以所述初始采样路径的路径起始点开始移动，并在移动过程中，控制所述监控传感器逐一监控各所述初始采样点的环境因素； 所述控制中心接收所述监控传感器回传的所述环境因素，并根据所述环境因素确定是否生成用于对当前监控的所述初始采样点进行调整的调整信息； 若生成所述调整信息，则根据所述调整信息更新所述初始采样点和所述初始采样路径，以及根据更新的所述初始采样点和所述初始采样路径，控制所述执行机构伸缩对所述待采样物品进行采样； 所述根据所述环境因素确定是否生成用于对当前监控的所述初始采样点进行调整的调整信息的步骤包括： 获取上一个监控的初始采样点所对应历史环境因素中的历史环境温度和历史环境湿度； 生成所述环境因素中环境温度与所述历史环境温度之间的温度差值，以及所述环境因素中环境湿度与所述历史环境湿度之间的湿度差值； 判断所述温度差值是否大于预设温度阈值，以及所述湿度差值是否大于预设湿度阈值； 若所述温度差值大于预设温度阈值，和或所述湿度差值大于预设湿度阈值，则生成所述调整信息； 所述若所述温度差值大于预设温度阈值，和或所述湿度差值大于预设湿度阈值，则生成所述调整信息的步骤包括： 生成所述温度差值与预设温度阈值之间的第一大小关系，和或生成所述湿度差值与预设湿度阈值之间的第二大小关系； 根据所述第一大小关系和或所述第二大小关系，确定新增采样点的新增数量； 根据上一个监控的初始采样点与当前监控的初始采样点之间的采样路径，确定与各所述新增采样点对应的新增位置； 将所述新增数量和各所述新增位置生成为所述调整信息； 所述根据所述调整信息更新所述初始采样点和所述初始采样路径的步骤包括： 确定以当前监控的所述初始采样点的采样点位置为起始点，经过不同路径串联所有新增位置到达下一初始采样点所形成的多条完整路径，并计算各条所述完整路径的路径距离，计算公式为： ； 其中，表示第i条完整路径的路径距离，n表示完整路径中采样点位置的数量，表示第i条完整路径中第k个采样点位置在图像坐标系中的坐标值，表示第i条完整路径中第k+1个采样点位置在图像坐标系中的坐标值，表示第i条完整路径中由待采样物品构成障碍物的数量，D表示每个障碍物对应增加的直线距离，表示第i条完整路径中的障碍物转角次数，表示障碍物转角角度，表示与转角角度对应的距离参数，d表示每次转角对应增加的转角距离； 确定各所述路径距离中的最小值，并根据所述最小值对应的完整路径和新增位置，对所述初始采样路径和所述初始采样点进行更新。

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