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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119734275B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510077983.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置是由吴祥;徐丹哲;李阳;梁定坤;董辉;金哲豪;刘安东;宋斌设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置在说明书摘要公布了：本发明属于机器人运动控制技术领域，公开了一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置，构建刚度系数的高斯过程回归模型；将实时获取的速度、机器人末端的位置误差和机器人末端与环境之间的接触力误差，输入训练后的高斯过程回归模型；将高斯过程回归模型输出的刚度系数作为优化参考值，构建凸优化问题，求解凸优化问题得到优化后的刚度系数；结合机器人的阻抗控制模型，根据优化后的刚度系数，得到机器人的末端期望位置和机器人末端与环境之间的期望接触力，实现机器人末端在运行过程中的恒定接触力控制。本发明同时根据环境的反馈动态调整阻抗参数，提高机器人末端接触力控制的精度。

本发明授权一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法，其特征在于，所述基于高斯过程回归的机器人力位混合控制方法，包括： 步骤1、采集机器人末端实际运行过程中的位置x、速度加速度和设定的末端期望位置xd，以及采集机器人末端与环境之间的接触力Fe和设定的机器人末端与环境之间的期望接触力Fd，计算机器人末端的位置误差Δx和机器人末端与环境之间的接触力误差ΔF； 步骤2、对所述速度机器人末端的位置误差Δx和机器人末端与环境之间的接触力误差ΔF进行降噪处理，并初始化刚度系数，构建得到训练集D； 步骤3、构建刚度系数的高斯过程回归模型，并利用训练集D进行训练； 步骤4、将实时获取的速度机器人末端的位置误差Δx和机器人末端与环境之间的接触力误差ΔF，输入训练后的高斯过程回归模型，得到高斯过程回归模型输出的刚度系数； 步骤5、将高斯过程回归模型输出的刚度系数作为优化参考值，结合机器人末端的位置误差Δx和机器人末端与环境之间的接触力误差ΔF，构建凸优化问题，求解凸优化问题得到优化后的刚度系数； 步骤6、结合机器人的阻抗控制模型，根据优化后的刚度系数，得到机器人的末端期望位置xd和机器人末端与环境之间的期望接触力Fd，实现机器人末端在运行过程中的恒定接触力控制。

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