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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利一种基于联合概率和熵归一化的多模态目标检测集成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963813B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510037131.5，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于联合概率和熵归一化的多模态目标检测集成方法是由程绍武;张涵之设计研发完成，并于2025-01-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于联合概率和熵归一化的多模态目标检测集成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于联合概率和熵归一化的多模态目标检测集成方法，所述方法包括如下步骤：一、初始化检测器输出集合和集成检测集合；二、模态间投影；三、熵归一化；四、置信度集成；五、检测框集成；六、循环。本发明通过集成已训练完成的检测器输出，在不需要额外训练成本的同时，给出了相较传统单模态检测器更加精确的检测结果，并妥善处理了在模态缺失时传统集成方法可能失效的情况，此外，在多模态检测器外参标定不理想时提供了比传统集成方法更高的检测精度，对于提高目标检测任务的可靠性和安全性起到积极作用，减少了因误检、漏检而导致事故的风险，对于在成本受限的工程任务中提高目标检测的可靠性和准确性具有重要意义。

本发明授权一种基于联合概率和熵归一化的多模态目标检测集成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于联合概率和熵归一化的多模态目标检测集成方法，其特征在于所述方法包括如下步骤： 步骤一、初始化检测器输出集合D和集成检测集合F，di＝{si,ci}∈D，di′＝{si′,ci′}∈F，其中，si,ci表示检测器输出的置信度与检测框坐标，si′,ci′表示集成后的置信度与检测框坐标，将D中的元素按si从大到小排列起来； 步骤二、模态间投影：根据外参矩阵，将激光雷达检测器输出的检测框坐标点从3D激光雷达坐标系转换到2D相机坐标系上，随后根据相机在x轴和y轴方向焦距的长度和相机坐标系的原点将激光雷达点投影为像素点； 步骤三、熵归一化： 从D中找到si最大的检测dmax，并将与其检测框相交的所有检测di添加至集合I，根据I中元素的置信度比例进行熵归一化： 其中，Hγ为期望得到的熵值，H1是γ＝1时的熵值，γ是需要求解的值，pi是第i个检测器输出结果的概率分布，E表示期望； 步骤四、置信度集成： 对于I中所有与dmax的IoU超过阈值的检测，将它们的置信度与dmax集成： ci∝pf|x1pf|x2γ 其中，pf|xi表示第i个检测器的条件概率分布； 步骤五、检测框集成： 将大于IoU阈值的检测框坐标集成： 其中，f表示由检测框质心、宽度和高度组成的连续随机变量，μi代表检测框坐标，为分布的方差； 步骤六、循环： 将dmax从D中移除，并将di′＝{si′,ci′}添加至F，重复步骤一至步骤五直到D为空。

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