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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利一种基于磁导航的血管内内窥镜成像系统及其导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119655704B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411957839.4，技术领域涉及：A61B1/313；该发明授权一种基于磁导航的血管内内窥镜成像系统及其导航方法是由孙明健;俞开诚;张敬禹;吴东剑设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于磁导航的血管内内窥镜成像系统及其导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于磁导航的血管内内窥镜成像系统，所述内窥镜成像系统包括磁控驱动系统、机械臂系统、遥操作控制系统、磁导航导管和内窥成像系统五部分，其中：所述磁控驱动系统安装于机械臂系统末端，与机械臂系统末端执行器连接；所述磁导航导管通过磁力与磁控驱动系统连接，并作为受控对象；所述内窥成像系统与磁导航导管连接；所述遥操作控制系统通过远程通信连接计算机，用于精确控制机械臂系统的位置和姿态，同时对磁控驱动系统进行操控。本发明有效提升了导管在复杂血管通路中的灵活性和操控精度，显著降低了医生操作的难度，并增强了血管内诊断和治疗的安全性，尤其适用于狭窄或形状复杂的血管通路。

本发明授权一种基于磁导航的血管内内窥镜成像系统及其导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于磁导航的血管内内窥镜成像系统，其特征在于所述内窥镜成像系统包括磁控驱动系统、机械臂系统、遥操作控制系统、磁导航导管和内窥成像系统五部分，其中： 所述磁控驱动系统安装于机械臂系统末端，与机械臂系统末端执行器连接； 所述磁导航导管通过磁力与磁控驱动系统连接，并作为受控对象； 所述内窥成像系统与磁导航导管连接； 所述遥操作控制系统通过远程通信连接计算机，用于精确控制机械臂系统的位置和姿态，同时对磁控驱动系统进行操控； 所述磁导航导管包括导管磁铁外壳、导管底座、导管成像组件、力传感器和导管力矩弹簧，其中： 所述导管底座用于安装导管成像组件，并通过力传感器与导管力矩弹簧相连，同时导管底座在其外壳上嵌套导管磁铁外壳，使其能够通过磁作用力与磁控驱动系统建立磁力连接； 所述导管磁铁外壳头部为S极，尾部为N极，通过嵌套方式吸附于导管底座上； 所述磁导航导管通过导管力矩弹簧与内窥成像系统连接，用于实时测量磁控过程中导管所受到的轴向和切向应力，为导航提供精准的力学反馈； 所述内窥成像系统包括衰减片、时序控制器、超声收发仪、磁导航导管、激光器、光学准直透镜组、光学耦合器件、后撤滑台，其中： 所述衰减片、激光器、光学准直透镜组、光学耦合器件为磁导航导管提供光声成像的光激发信号； 所述时序控制器按顺序控制内窥成像系统的运行顺序，为整个内窥成像系统的有序运行提供保障； 所述超声收发仪器用于为磁导航导管提供超声成像的超声激发信号； 所述后撤滑台通过导管力矩弹簧与磁导航导管连接，负责磁导航导管在血管内成像时的后撤成像功能。

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