南昌大学熊鹏文获国家专利权
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龙图腾网获悉南昌大学申请的专利面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681963B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411968237.9，技术领域涉及：B25J19/00；该发明授权面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统是由熊鹏文;胡慕烨;黄宇轩;肖洋;邹骏;欧阳建刚;夏长锋;熊剑;黎倩;郭志军设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统，属于机器人传感技术领域，包括感知模块、执行模块和数据传输与处理模块；感知模块包括柔性透明指尖、接近觉传感器阵列、多路复用器；执行模块包括三指机械手、机械臂；数据传输与处理模块包括控制器、上位机。与传统接近觉‑触觉抓取感知方案相比，建立了具有空间一致性的接近觉‑触觉协同感知框架，有效减少了信息对齐误差，显著提升了感知的时空一致性和融合效率，能够更全面地表征目标物体的多维特性，并据此自适应调整抓取姿态与力度，实现在动态环境中高精度、高鲁棒性的抓取。此外，该系统通过柔性手指实现软抓取，避免物体损伤，提高了抓取效率。
本发明授权面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统在权利要求书中公布了：1.一种面向自适应抓取的接近觉和触觉协同的机械手爪感知系统，其特征在于，包括感知模块、执行模块和数据传输与处理模块； 所述感知模块包括柔性透明指尖、接近觉传感器阵列、多路复用器； 所述执行模块包括三指机械手、机械臂； 所述数据传输与处理模块包括控制器、上位机； 所述柔性透明指尖采用高弹性和延展性的PETG材料，通过3D打印制备，仿照人类手指，实现对物体的软抓取； 所述接近觉传感器阵列由三个接近觉传感器构成，在PCB板上按照等边三角形排布，所述多路复用器置于等边三角阵列正中； 所述接近觉传感器阵列反馈接近觉信息和触觉信息，二者具有空间一致性，用于机械手抓取姿态和力度的自适应调节； 所述接近觉传感器阵列紧密嵌入所述柔性透明指尖，穿戴在所述三指机械手指上，采用IIC协议与所述控制器进行通信； 所述控制器与所述上位机连接。
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