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龙图腾网获悉中国科学院光电技术研究所申请的专利一种基于改进蚁群算法的地磁匹配导航算法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714289B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411927103.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于改进蚁群算法的地磁匹配导航算法是由王进;王绍平;冯强涛设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进蚁群算法的地磁匹配导航算法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于改进蚁群算法的地磁匹配导航算法，属于地磁导航、控制和制导领域。该算法的实现包括以下几个步骤：获取初始位置信息，地磁传感器检测数据的磁测量值，解算磁航向角；蚁群算法参数初始化；把蚂蚁放到初始位置，根据状态转移概率公式转移到下一个节点，直到达到磁测量序列；计算并记录每只蚂蚁的全局相似性度量函数，并更新信息素；达到最大迭代次数时，输出最优蚂蚁路径，即可得到最优地磁导航轨迹。本发明利用蚁群算法的搜索的随机性和正反馈行为，实现向最优解的靠近，通过这种算法求得最优航迹，实现了地磁导航匹配精度的提升。

本发明授权一种基于改进蚁群算法的地磁匹配导航算法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进蚁群算法的地磁匹配导航算法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤1、通过三轴地磁传感器模块和加速度计模块实时采集地磁信息； 步骤2、根据采集的地磁信息解算各个点的磁航向角，并结合三轴地磁数据共同建立离散地磁数据库； 步骤3、初始化蚁群优化算法参数，包括信息素挥发因子，最大迭代次数，信息素增量的强度因子Q，信息素重要程度因子α，启发函数重要程度因子，方向权重因子，蚂蚁数量m，地磁图，和地磁图同样纬度的信息素矩阵； 步骤4、开始迭代，将m只蚂蚁放在起始点上，根据信息素、依据地磁数据库计算的启发函数、航向角加权函数计算状态转移概率，为每只蚂蚁选择下一个节点，直到达到测量序列长度为止； 步骤5、计算每只蚂蚁的全局相似性度量函数f并计算每只蚂蚁的适应度，记录每次迭代里所有蚂蚁的适应度函数平均值； 步骤6、针对每只蚂蚁，计算信息素浓度，并结合信息素浓度更新适应度优于适应度平均值的信息素的路径，限制信息素以及信息素增量的上下限； 步骤7、判断是否达到最大迭代次数，若未达到转移至步骤4； 步骤8、在次数的迭代中选择适应度函数最大值对应的蚂蚁路径作为最终算法的匹配路径，把适应度函数最大值对应的蚂蚁在信息素矩阵里的索引代入到地磁图网格中，即可转化为经纬度作为输出的匹配结果。

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