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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种基于采摘无人机的减振平衡装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705887B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411919706.8，技术领域涉及：B64U20/00；该发明授权一种基于采摘无人机的减振平衡装置是由李君;麦煜炬;周峥琦;巫凯旋;林恒毅;陈恒旭;施琳琳;罗明达;王倩设计研发完成，并于2024-12-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于采摘无人机的减振平衡装置在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于采摘无人机的减振平衡装置，包括无人机、起落架、采摘机构、平衡机构、主动减振机构以及被动减振机构；所述被动减振机构包括设置在所述起落架上的平衡减振支撑板以及被动减振组件；所述采摘机构包括采摘杆、剪切夹持机构以及剪切夹持驱动机构；所述主动减振机构包括减振控制器、第一减振器、第二减振器以及姿态传感器；所述平衡机构包括设置在平衡减振支撑板上的导向架以及滑动设置在所述导向架上的配重块以及设置在所述平衡减振支撑板上的平衡驱动机构。该装置在采摘时，可以防止无人机重心偏移导致无人机无法保持平衡的情况发生，同时可以减小无人机产生的振动，使得采摘过程晃动减少，保证采收的稳定性。

本发明授权一种基于采摘无人机的减振平衡装置在权利要求书中公布了：1.一种基于采摘无人机的减振平衡装置，其特征在于，包括无人机、设置在所述无人机下端的起落架、用于采摘果实的采摘机构、用于保持无人机平衡的平衡机构、用于对采摘机构进行主动减振的主动减振机构以及用于对采摘机构与平衡机构进行被动减振的被动减振机构；其中， 所述被动减振机构包括设置在所述起落架上的平衡减振支撑板以及设置在所述平衡减振支撑板与起落架之间的被动减振组件； 所述采摘机构包括设置在所述平衡减振支撑板上的采摘杆、设置在所述采摘杆末端的用于剪断果梗并夹住果梗的剪切夹持机构以及设置在所述平衡减振支撑板上用于驱动剪切夹持机构进行剪切夹持运动的剪切夹持驱动机构； 所述主动减振机构包括设置在无人机上的减振控制器、连接在减振控制器与采摘杆之间的第一减振器、设置在采摘杆末端的第二减振器以及姿态传感器；姿态传感器与减振控制器连接； 所述平衡机构包括设置在平衡减振支撑板上的导向架以及滑动设置在所述导向架上的配重块以及设置在所述平衡减振支撑板上用于驱动配重块移动的平衡驱动机构。

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