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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种主动视觉探测器位姿测量方法、介质及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119737952B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411902099.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种主动视觉探测器位姿测量方法、介质及系统是由邓兆军设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种主动视觉探测器位姿测量方法、介质及系统在说明书摘要公布了：本发明属于视觉导航技术领域，具体涉及一种主动视觉探测器位姿测量方法、介质及系统，包括如下步骤：定义：所有激光测距仪的光心共面，且，任意一个激光测距仪的光心与相邻两个激光测距仪的光心的连线垂直；所有激光测距仪均沿探测器的轴线方向设置；设定任意一个激光测距仪的光心为原点，建立探测器坐标系；激光测距仪的光心确定；接触点的三维坐标信息确定；基本着陆平面法向量的确定；着陆平面坐标系确定；姿态确定；平移确定；平差优化。与现有技术相比，本发明解决现有技术中探测器对复杂环境感知能力不足和着陆导航效果差的问题，本方案通过低复杂度的探测器位姿测量方法实现了强鲁棒、强稳定的探测器导航位姿估计。

本发明授权一种主动视觉探测器位姿测量方法、介质及系统在权利要求书中公布了：1.一种主动视觉探测器位姿测量方法，其特征在于，包括如下步骤： 定义：每个激光测距仪3的光心为pt,i，每个激光测距仪3与行星表面的接触点为pz,i，每个激光测距仪3至对应接触点的距离为di； 所有激光测距仪3的光心共面设置，并且，任意一个激光测距仪3的光心与相邻两个激光测距仪3的光心的连线垂直；所有激光测距仪3均沿探测器1的轴线方向设置； T1：设定任意一个激光测距仪3的光心为原点Oz，标定其余激光测距仪3的光心至原点Oz的距离，并基于原点Oz建立探测器坐标系Oz-XzYzZz； T2：激光测距仪3的光心确定：基于每个激光测距仪3的光心之间的先验信息，获取每个激光测距仪3的光心的三维坐标信息； T3：接触点的三维坐标信息确定：基于激光测距仪3的光心的三维坐标信息获取每个激光测距仪3对应的接触点的三维坐标信息； T4：基本着陆平面法向量的确定：任取三个激光测距仪3对应的接触点构建基本着陆平面，获取其中任意一点至另外两点的向量，将两个向量叉乘计算得到基本着陆平面法向量； T5：着陆平面坐标系确定：建立着陆平面坐标系，并获取各个坐标轴的方向向量； T6：姿态确定：确定着陆平面坐标系相对探测器坐标系的姿态矩阵R； T7：平移确定：确定着陆平面坐标系相对探测器坐标系的平移矩阵t； T8：平差优化：考虑其他着陆接触点，构建代价方程，并通过非线性优化算法解算代价方程，以确定最优R,t。

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