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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利考虑终端时间和航迹偏角约束的飞行器轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119597009B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-09-09发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411864629.0，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权考虑终端时间和航迹偏角约束的飞行器轨迹规划方法是由吕金虎;高源;刘克新;康国梁设计研发完成，并于2024-12-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本考虑终端时间和航迹偏角约束的飞行器轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种考虑终端时间和航迹偏角约束的飞行器轨迹规划方法。进一步还提供相关产品。方法中，根据当前的飞行状态时间序列、当前的倾侧角指令时间序列、终端时间约束和终端航迹偏角约束，迭代更新飞行状态时间序列和控制输入时间序列，如果相邻两次飞行状态时间序列的接近程度满足设定要求，则迭代终止，输出最新的飞行状态时间序列和最新的控制输入时间序列，否则进行下一轮更新操作；其中，迭代操作为计算以下优化问题：；。

本发明授权考虑终端时间和航迹偏角约束的飞行器轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种考虑终端时间和航迹偏角约束的飞行器轨迹规划方法，其特征在于，包括： 步骤101、根据期望初始状态和期望终端状态生成飞行状态时间序列和倾侧角指令时间序列； 步骤102、根据当前的飞行状态时间序列、当前的倾侧角指令时间序列、终端时间约束和终端航迹偏角约束，迭代更新飞行状态时间序列和控制输入时间序列，如果相邻两次飞行状态时间序列的接近程度满足设定要求，则迭代终止，输出最新的飞行状态时间序列和最新的控制输入时间序列，否则进行下一轮更新操作； 其中，迭代操作为计算以下优化问题： ； ； 其中，为状态变量，为地心距离，和依次为地心经度和地心纬度，为飞行器的速率，为飞行器航迹倾角，为飞行器航迹偏角，为飞行器的倾侧角，为时间，为目标函数，为参考状态，为终端损失，为在终端时间的参考状态，为在初始时刻的状态变量，为在终端时刻的状态变量，是过程损失函数，独立变量，； 其中，,是该函数在参考状态的取值，和为飞行器受到的升力和阻力，，，即倾侧角指令对时间的导数，其作为控制变量，，是该函数在参考状态的取值，为地球自转角速度， 其中，为期望初始状态，为期望终端状态，表示状态变量的取值范围约束，为倾侧角变化率的幅值上限，为使得迭代过程满足小扰动线性化原则的小量； 其中，n取值为1、2和3依次表示为热流密度、动压和过载，是对应量的上限值，和依次为参考状态中地心距离和速率。

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